[發明專利]機器人控制系統、機器人、程序以及機器人控制方法

在審

• 申請號: 201711203574.9
• 申請日: 2014-10-10
• 公開（公告）號: CN108081268A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 山口如洋;長谷川浩;稻積滿廣;狩戶信宏;元吉正樹;恩田健至
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 青煒;蘇琳琳

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：

第一控制部，其以使機器人的臂的端點根據基于設定的1個以上的指導位置而形成的路徑向目標位置移動的方式，生成指令值；

圖像獲取部，其獲取所述端點處于所述目標位置時的包含所述端點的圖像亦即目標圖像、以及所述端點處于當前位置時的包含所述端點的圖像亦即當前圖像；

第二控制部，其以使所述端點根據所述當前圖像以及所述目標圖像從所述當前位置向所述目標位置移動的方式，生成指令值；以及

驅動控制部，其使用由所述第一控制部生成的指令值與由所述第二控制部生成的指令值而使所述臂移動。

2.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：

控制部，其以使機器人的臂的端點與目標位置接近的方式生成所述端點的軌道；

以及圖像獲取部，其獲取所述端點處于當前位置時的包含所述端點的圖像亦即當前圖像以及所述端點處于所述目標位置時的包含所述端點的圖像亦即目標圖像，

所述控制部根據基于設定的1個以上的指導位置而形成的路徑、與所述當前圖像及所述目標圖像，使所述臂移動。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述驅動控制部使用分別以規定的分量將由所述第一控制部生成的指令值與由所述第二控制部生成的指令值疊加而成的信號，使所述臂移動。

4.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述驅動控制部根據所述當前位置與所述目標位置的差分，決定所述規定的分量。

5.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

具備輸入所述規定的分量的輸入部。

6.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

具備存儲所述規定的分量的存儲部。

7.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述驅動控制部，在所述當前位置滿足規定的條件的情況下，使用基于由所述第一控制部生成的軌道的指令值來驅動所述臂，在所述當前位置不滿足所述規定的條件的情況下，使用基于由所述第一控制部生成的軌道的指令值、以及基于由所述第二控制部生成的軌道的指令值來驅動所述臂。

8.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，具備：

力檢測部，其對施加于所述端點的力進行檢測；以及

第三控制部，其根據所述力檢測部所檢測的值，以使所述端點從所述當前位置向所述目標位置移動的方式，生成所述端點的軌道，

所述驅動控制部使用基于由所述第一控制部生成的軌道的指令值、基于由所述第二控制部生成的軌道的指令值、以及基于由所述第三控制部生成的軌道的指令值，或者使用基于由所述第一控制部生成的軌道的指令值、以及基于由所述第三控制部生成的軌道的指令值，使所述臂移動。

9.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機器人，其具有臂；

第一控制部，其以使所述臂的端點根據基于設定的1個以上的指導位置而形成的路徑向目標位置移動的方式，生成指令值；

拍攝部，其對所述端點處于所述目標位置時的包含所述端點的圖像亦即目標圖像、以及所述端點處于作為當前時刻的位置的當前位置時的包含所述端點的圖像亦即當前圖像進行拍攝；

第二控制部，其以使所述端點根據所述當前圖像以及所述目標圖像從所述當前位置向所述目標位置移動的方式，生成指令值；以及

驅動控制部，其使用由所述第一控制部生成的指令值與由所述第二控制部生成的指令值，使所述臂移動。