[發明專利]一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法及裝置

在審

• 申請號: 201711203287.8
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN108937726A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 潘景良
• 申請（專利權）人: 炬大科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 傅靖

1.一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：采集地面圖像，通過圖像處理，判斷地面清潔度；

S2：根據步驟S1中的清潔度結果，喚醒清潔機器人進行清潔工作。

2.根據權利要求1所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，在所述步驟S2中清潔機器人的清潔工作過程中，重復步驟S1，判斷當前地面清潔度，并根據當前清潔度判斷清潔機器人是否持續清潔工作。

3.根據權利要求2所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟S1中的圖像處理，包括以下步驟：

P1：將采集到的地面圖像放大至少10倍以上；

P2：增強圖像明度，提高圖像對比度；

P3：將步驟P1和步驟P2圖像轉化為RGB數值矩陣；

P4：利用K-Means聚類算法自動篩選有效區域，利用邊緣識別技術識別獨立閉合區域。

4.根據權利要求3所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟P4中獨立閉合區域的大小和個數表示地面塵屑臟污的大小和個數，進一步表示為地面的清潔度。

5.根據權利要求4所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟S1中判斷地面清潔度，包括以下步驟：

T1：獲取標準清潔度圖像，對標準清潔度圖像進行圖像處理；

T2：量化當前地面塵屑臟污的大小和個數與標準清潔度圖像中的塵屑臟污的大小和個數之間的關系。

6.根據權利要求5所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟T1中，標準清潔度圖像的獲取，包括以下步驟：

E1：清潔機器人對地面進行清潔，獲取清潔后地面圖像，通過圖像處理，得到地面塵屑臟污的大小和個數；

E2：重復步驟E1至少兩次，判斷每次清潔前后獨立閉合區域的大小和個數的變化速率；

E4：以清潔前后獨立閉合區域的大小和個數變化速率最小一次的地面圖像作為標準清潔度圖像。

7.根據權利要求5所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟T1中，標準清潔度圖像的獲取包括以下步驟：

R1：清潔機器人對選定區域重復清掃；

R2：在人工干預下，判斷清潔機器人清潔干凈時，手動設置清潔機器人采集地面圖像作為標準清潔度圖像。

8.根據權利要求1所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒方法，其特征在于，所述步驟S2中喚醒清潔機器人進行清潔工作的方法，包括以下步驟：

B1：清潔透明蓋板上灰塵，掃描整個透明蓋板的透光率定義為初始透光率；

B2：定期掃描清潔機器人的透明蓋板上的透光率，比較當前透光率與步驟B1中初始透光率的變化范圍；

B3：預設步驟B2中所述變化范圍閾值，在步驟B2中的變化范圍在大于變化范圍閾值的情況下喚醒清潔機器人進行清潔工作。

9.一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒裝置，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于采集地面圖像；

控制單元，連接圖像采集單元，用于圖像處理；

清潔控制單元，連接于控制單元，用于控制清潔機器人對采集地面圖像區域內是否進行清潔工作。

10.根據權利要求9所述的一種基于清潔度識別的清潔機器人喚醒裝置，其特征在于，

所述清潔機器人上設置有透明蓋板，在透明蓋板上下分別設置有紅外發射管和紅外接收管；

所述紅外發射管和紅外接收管連接至所述控制單元。