[發明專利]一種變剛度柔性機械臂

有效

• 申請號: 201711202607.8
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN108032331B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 黃雙喜;鄭亦平;楊帆
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅文群

1.一種變剛度柔性機械臂，其特征在于包括頂座、兩塊剛度可變支撐板、中央支撐板、長槽、底座、兩個十字形驅動件和八根連接桿；

所述的兩塊剛度可變支撐板的上端部固定在頂座的兩則，兩塊剛度可變支撐板的下端部固定在底座的相應兩則，所述的中央支撐板置于兩塊剛度可變支撐板的中間，中央支撐板的上端與頂座相對固定，所述的長槽置于底座的中間，中央支撐板的下端伸入長槽中，所述的頂座和底座上分別開有伺服電機安裝孔，用于安裝伺服電機；

所述的十字形驅動件的中心開有伺服電機傳動軸的插入孔，十字形驅動件的四個十字臂上分別開有第一連接孔；

所述的剛度可變支撐板上設有上、下四對固定耳，固定耳上開有第二連接孔；

所述的八根連接桿中的四根連接桿置于變剛度柔性機械臂的一端，另外四根連接桿置于變剛度柔性機械臂的另一端，八根連接桿分別用于使十字形驅動件與剛度可變支撐板相互聯動的連接桿；每根連接桿的兩端分別通過剛度可變支撐板固定耳上的第二連接孔和十字形驅動件四個十字臂上的第一連接孔使剛度可變支撐板與十字形驅動件相互聯動，將十字形驅動件的動作傳遞給剛度可變支撐板，實現伺服電機對變剛度柔性機械臂的柔性和剛度的控制。