[發明專利]一種驅動舵機的方法及裝置在審
| 申請號： | 201711202515.X | 申請日： | 2017-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN109842345A | 公開（公告）日： | 2019-06-04 |
| 發明（設計）人： | 熊友軍;柳冬;莫振敏;王忠良 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/14 | 分類號： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 舵機 驅動 供電電源 控制指令 預設電壓 電機 脈沖寬度調制PWM 輸出電壓變化 舵機控制 控制電機 輸出目標 運轉過程 檢測 | ||
1.一種驅動舵機的方法，所述舵機由電機驅動，其特征在于，所述方法包括：
若檢測到用于驅動所述舵機的控制指令，則獲取所述電機的供電電源的當前電壓值；
若所述當前電壓值不等于預設電壓值，則獲取根據所述控制指令與所述當前電壓值生成的脈沖寬度調制PWM信號的占空比值；
基于所述預設電壓值與所述當前電壓值之間的比值，以及所述占空比值，計算得到目標占空比值；
根據所述目標占空比值輸出目標PWM信號，所述目標PWM信號用于控制所述電機驅動所述舵機。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于描述所述舵機的目標位置信息；
所述獲取根據所述控制指令與所述當前電壓值生成的脈沖寬度調制PWM信號的占空比值，包括：
測算所述舵機根據所述控制指令，在所述PWM信號的驅動下達到的實際位置信息；
將所述目標位置信息與所述實際位置信息，導入預設的比例調節PID控制算法進行循環運算，得到所述占空比值。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述目標位置信息與所述實際位置信息，導入預設的比例調節PID控制算法進行循環運算，得到所述占空比值，包括：
通過以下公式計算得到所述占空比值；
PV＝Up+Ui+Ud；
其中，Up為比例項，Up＝Kp×Ek；Ui為積分項，Ui＝Ki×Ek；Ud為微分項，Ud＝Kd×(Ek-Ek1)；
PV為所述占空比值，Kp為預設比例系數，Ki為預設積分系數，Kd為預設微分系數，Ek為循環運算過程中的當前目標位置與實際位置之差，Ek1為循環運算過程中的前一次目標位置與實際位置之差。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預設電壓值與所述當前電壓值之間的比值，以及所述占空比值，計算得到目標占空比值，包括：
計算所述預設電壓值與所述當前電壓值之間的比值；
計算所述比值與所述PWM信號的占空比值之積，得到所述目標占空比值。
5.如權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述預設電壓值與所述當前電壓值之間的比值不等于1。
6.一種驅動舵機的裝置，所述舵機由電機驅動，其特征在于，包括：
第一獲取單元，用于若檢測到用于驅動所述舵機的控制指令，則獲取所述電機的供電電源的當前電壓值；
第二獲取單元，用于若所述當前電壓值不等于預設電壓值，則獲取根據所述控制指令與所述當前電壓值生成的脈沖寬度調制PWM信號的占空比值；
第一計算單元，用于基于所述預設電壓值與所述當前電壓值之間的比值，以及所述占空比值，計算得到目標占空比值；
信號生成單元，用于根據所述目標占空比值輸出目標PWM信號，所述目標PWM信號用于控制所述電機驅動所述舵機。
7.如權利要求6所述裝置，其特征在于，所述控制指令用于描述所述舵機的目標位置信息；
所述第二獲取單元包括：
測算單元，用于測算所述舵機根據所述控制指令，在所述PWM信號的驅動下達到的實際位置信息；
第二計算單元，用于將所述目標位置信息與所述實際位置信息，導入預設的比例調節PID控制算法進行循環運算，得到所述占空比值。
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