[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)送貨方法和無(wú)人配送系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711202486.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN109839944A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 門春雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;H04W64/00
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 曹蓓

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)送貨方法和系統(tǒng)，涉及智能物流技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)的一種無(wú)人機(jī)送貨方法包括：無(wú)人機(jī)根據(jù)來(lái)自收貨端信號(hào)發(fā)射器的定位信息確定收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置，其中，收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置與收貨裝置相當(dāng)；無(wú)人機(jī)到達(dá)收貨端信號(hào)發(fā)射器的預(yù)定相對(duì)位置；無(wú)人機(jī)將貨物放入收貨裝置中。通過(guò)這樣的方法，無(wú)人機(jī)可以與配置在收獲裝置端的信號(hào)發(fā)射器之間相互通信，無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)來(lái)自信號(hào)發(fā)射器的信息到達(dá)準(zhǔn)確位置進(jìn)行送貨，從而提高了無(wú)人機(jī)送貨的準(zhǔn)確性，也排除了障礙物對(duì)GPS定位造成的影響，適合應(yīng)用于密集型環(huán)境中。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能物流技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)送貨方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前無(wú)人機(jī)送貨已經(jīng)在較為空曠的地區(qū)實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用，主要采用GPS技術(shù)進(jìn)行定位。

在城市密集型的環(huán)境中，一方面由于高樓林立，環(huán)境復(fù)雜，遮擋物較多，采用GPS難以保證定位的準(zhǔn)確性；另一方面，由于城市人口密度大，需要實(shí)現(xiàn)米甚至厘米級(jí)準(zhǔn)確度的定位，而采用空曠地區(qū)的配送方式無(wú)法滿足高精度的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的一些實(shí)施例的目的在于提出一種適合應(yīng)用在密集型環(huán)境中的無(wú)人機(jī)送貨方案。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，提出一種無(wú)人機(jī)送貨方法，包括：無(wú)人機(jī)根據(jù)來(lái)自收貨端信號(hào)發(fā)射器的定位信息確定收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置，其中，收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置與收貨裝置相當(dāng)；無(wú)人機(jī)到達(dá)收貨端信號(hào)發(fā)射器的預(yù)定相對(duì)位置；無(wú)人機(jī)將貨物放入收貨裝置中。

可選地，收貨裝置固定于建筑物外墻面的窗口。

可選地，無(wú)人機(jī)在收貨裝置的正上方預(yù)定高度將貨物墜落到收貨裝置中。

可選地，無(wú)人機(jī)根據(jù)定位信息中的坐標(biāo)信息到達(dá)收貨端信號(hào)發(fā)射器的預(yù)定相對(duì)位置。

可選地，無(wú)人機(jī)根據(jù)定位信息的強(qiáng)度變化到達(dá)收貨端信號(hào)發(fā)射器的預(yù)定相對(duì)位置。

可選地，收貨端信號(hào)發(fā)射器包括第一UWB(Ultra-Wideband，超寬帶)標(biāo)簽；無(wú)人機(jī)配置有第二UWB標(biāo)簽；第一UWB標(biāo)簽確定在UWB基站的坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；第二UWB標(biāo)簽根據(jù)來(lái)自定位信息中的坐標(biāo)值確定第一UWB標(biāo)簽的位置；無(wú)人機(jī)根據(jù)坐標(biāo)值確定第一UWB標(biāo)簽的預(yù)定相對(duì)位置的坐標(biāo)值；無(wú)人機(jī)向第一UWB標(biāo)簽的方向運(yùn)動(dòng)直至第二UWB標(biāo)簽的坐標(biāo)值與第一UWB標(biāo)簽的預(yù)定相對(duì)位置的坐標(biāo)值相當(dāng)。

可選地，UWB基站大于等于4個(gè)，且不位于同一個(gè)平面；坐標(biāo)值為三維坐標(biāo)值。

可選地，還包括：搭載UWB基站的配送車運(yùn)動(dòng)至收貨裝置的預(yù)定范圍內(nèi)；第二UWB標(biāo)簽在檢測(cè)到UWB基站后，確定在UWB基站的坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。

通過(guò)這樣的方法，無(wú)人機(jī)可以與配置在收獲裝置端的信號(hào)發(fā)射器之間相互通信，無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)來(lái)自信號(hào)發(fā)射器的信息到達(dá)準(zhǔn)確位置進(jìn)行送貨，從而提高了無(wú)人機(jī)送貨的準(zhǔn)確性，也排除了障礙物對(duì)GPS定位造成的影響，適合應(yīng)用于密集型環(huán)境中。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)實(shí)施例，提出一種無(wú)人機(jī)，包括：信息接收設(shè)備，用于接收來(lái)自收貨端信號(hào)發(fā)射器的定位信息；位置確定單元，用于根據(jù)來(lái)自收貨端信號(hào)發(fā)射器的定位信息確定收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置，其中，收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置與收貨裝置相當(dāng)；運(yùn)動(dòng)設(shè)備，用于使無(wú)人機(jī)到達(dá)收貨端信號(hào)發(fā)射器的預(yù)定相對(duì)位置；貨物放置單元，用于將貨物放入收貨裝置中。

可選地，貨物放置單元用于當(dāng)無(wú)人機(jī)位于收貨裝置的正上方預(yù)定高度時(shí)，將貨物墜落到收貨裝置中，其中，收貨裝置固定于建筑物外墻面窗口。

可選地，位置確定單元用于根據(jù)定位信息中的坐標(biāo)信息確定收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置。

可選地，位置確定單元用于根據(jù)定位信息的強(qiáng)度變化確定收貨端信號(hào)發(fā)射器的位置。