[發明專利]一種無人機降落目標的追蹤方法、裝置和無人機

在審

• 申請號: 201711194244.8
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107943077A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 宋秀峰
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所11323
• 代理人: 權鮮枝,吳昊

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機降落目標的追蹤方法、裝置和無人機。

背景技術

無人機跟蹤地面運動目標具有重要理論研究意義和應用價值，是無人機系統自主控制領域的一個重要研究方向。在實現無人機自主識別跟蹤目標的應用中，一般是根據無人機攝像頭采集的圖像，通過計算目標在圖像中的區域內的特征，完成對該幀圖像中的目標的標記，當對多幀圖像進行正確標記時，即可實現目標的追蹤，例如，在無人機降落過程中，需要對降落目標進行精確的標記，以便對降落目標進行準確的追蹤，最終實現無人機的準確降落。但是，無人機在處于飛行運動過程中的，對追蹤目標的追蹤過程中，目標相對于無人機攝像頭的位置是變化的，在進行目標標記追蹤過程中，不可避免的會導致目標標記不準確，以致于追蹤失敗，降低用戶的使用體驗。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明的一種無人機降落目標的追蹤方法、裝置和無人機，以便解決或至少部分地解決上述問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種無人機降落目標的追蹤方法，所述方法包括：

步驟S110，根據無人機攝像頭采集的包括降落目標的第一幀圖像的YUV圖像數據，確定所述降落目標在所述第一幀圖像中的降落區域和位置坐標；

步驟S120，提取所述降落區域的第一特征；

步驟S130，將所述降落區域的位置坐標進行多個預設比例的縮放，獲取多個縮放后的位置坐標，將所述多個縮放后的位置坐標確定的多個區域作為所述無人機攝像頭之后采集的第二幀圖像中的多個匹配區域；

步驟S140，分別提取多個所述匹配區域的第二特征，根據與所述第一特征匹配度最大的所述第二特征對應的匹配區域確定所述降落目標在所述第二幀圖像中的降落區域和位置坐標；

循環執行步驟S120至步驟S140，實現所述降落目標的追蹤。

根據本發明的另一個方面，提供了一種無人機降落目標的追蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

降落區域確定單元，用于根據無人機攝像頭采集的包括降落目標的第一幀圖像的YUV圖像數據，確定所述降落目標在所述第一幀圖像中的降落區域和位置坐標；

特征提取單元，用于提取所述降落區域的第一特征；

匹配區域確定單元，用于將所述降落區域的位置坐標進行多個預設比例的縮放，獲取多個縮放后的位置坐標，將所述多個縮放后的位置坐標確定的多個區域作為所述無人機攝像頭之后采集的第二幀圖像中的多個匹配區域；

所述特征提取單元，還用于分別提取多個所述匹配區域的第二特征；

追蹤單元，用于根據與所述第一特征匹配度最大的所述第二特征對應的匹配區域確定所述降落目標在所述第二幀圖像中的降落區域和位置坐標；

所述特征提取單元、所述匹配區域確定單元和所述追蹤單元循環執行相應的操作，實現降落目標的追蹤。

根據本發明的另一個方面，提供了一種無人機，所述無人機包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間通過內部總線通訊連接，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時能夠實現前述的方法步驟。

綜上所述，本發明的技術方案的有益效果是：在無人機追蹤降落目標的過程中，根據確定的降落目標第一幀圖像中的降落區域的位置坐標后，將降落區域的位置坐標進行多個預設比例的縮放，獲取多個縮放后的位置坐標，將所述多個縮放后的位置坐標確定的多個區域作為之后的第二幀圖像中的多個匹配區域，然后分別提取多個匹配區域的第二特征，根據與第一特征匹配度最大的第二特征對應的匹配區域確定降落目標在第二幀圖像中的降落區域和位置坐標，以此類推，實現多幀圖像中的降落區域的標記，進而實現無人機降落目標的追蹤，以便無人機完成準確降落。可見，通過該技術方案，根據多個匹配區域中選擇匹配度最大確定降落目標在第二幀圖像中的降落區域和位置坐標，保證無人機追蹤目標的的標記的準確性，提高跟蹤的效率和準確率。

附圖說明

圖1為本發明一個實施例提供的一種無人機降落目標的追蹤方法的流程示意圖；

圖2為本發明一個實施例提供的一種降落目標的樣式示意圖；

圖3為本發明一個實施例提供的一種無人機降落目標的追蹤裝置的功能結構示意圖；

圖4為本發明一個實施例提供的一種無人機的功能結構示意圖。

具體實施方式