[發(fā)明專利]工業(yè)化機器人實時高精度探測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711192336.2
• 申請日: 2016-05-15
• 公開（公告）號: CN107962594B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫立民;國際昌
• 申請（專利權(quán)）人: 煙臺知興知識產(chǎn)權(quán)咨詢服務(wù)有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺雙聯(lián)專利事務(wù)所(普通合伙) 37225
• 代理人: 張媛媛

1.工業(yè)化機器人實時高精度探測系統(tǒng)，其特征在于：

包括：機器人模型，所述機器人模型包括機器人本體(10)、機器人頭部(20)、機器人手臂(30)、機器人腳(40)，所述機器人頭部(20)活動設(shè)置在機器人本體(10)頂部，所述機器人手臂(30)活動設(shè)置在機器人本體(10)兩側(cè)，所述機器人腳(40)活動設(shè)置在機器人本體(10)下部；所述機器人本體(10)內(nèi)部設(shè)置有探測系統(tǒng)(11)，所述機器人本體(10)中心位置處設(shè)置有護心掃描眼(12)，所述機器人頭部(20)設(shè)置有掃描眼(21)；

所述探測系統(tǒng)(11)包括：

普通視頻搜索模塊；

紅外線搜索模塊；所述紅外線搜索模塊的光學(xué)系統(tǒng)將接收到的人體紅外輻射能量聚焦在紅外傳感器上，當(dāng)人體和光學(xué)系統(tǒng)發(fā)生相對移動時，接收到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出一個變化的信號，這個信號經(jīng)電路放大、濾波、判別處理后觸發(fā)報警和指示；

音頻搜索模塊；

以及電磁波搜索模塊；在該電磁波搜索模塊的前端設(shè)置有可進行接收電磁波搜索模塊的天線設(shè)備，該天線設(shè)備針對測量目標的距離及方位進行搜索；

所述機器人腳底端設(shè)置有預(yù)警單元(50)，所述預(yù)警單元(50)包括頂板(53)和連接件(51)，位于所述頂板(53)下方同一側(cè)設(shè)置有一組升降柱(54)，所述升降柱(54)之間設(shè)有加強筋(55)，所述連接件(51)上設(shè)置有一組配合所述升降柱(54)使用的圓筒(52)，所述升降柱(54)活動設(shè)置在所述圓筒(52)內(nèi)，所述升降柱(54)下方設(shè)置有滾輪座(56)，所述滾輪座(56)上活動設(shè)置有滾輪(57)；位于所述連接件(51)一側(cè)還設(shè)置有連接板(58)，所述連接板(58)上設(shè)置有配合所述頂板(53)使用的位移感應(yīng)器(59)，且所述位移感應(yīng)器(59)是位于所述頂板(53)下方設(shè)置；

所述電磁波搜索模塊對測量目標的距離R進行搜索的方法為：

R＝v(t-△t)/2

式中：t—詢問與回答脈沖之間的時間間隔；

△t—系統(tǒng)延遲

v—電磁波在均勻介質(zhì)中的傳播速度；

所述電磁波搜索模塊對測量目標的方位進行搜索的方法為：

采取基于全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的方式，基于測量學(xué)中的空間后方交會原理：雷達接收機分別在三個位置利用測距原理測出被困人員到雷達接收機的大致距離R₁,R₂,R₃并分別記錄三個位置的坐標x_i,y_i,z_i，這樣可以得到三個空間球，即可得聯(lián)立方程組，三個空間球的交點就是被困人員的位置坐標；

所述普通視頻搜索模塊為攝像機和圖像采集模塊，所述音頻搜索模塊為聲音采集模塊，所述護心掃描眼與掃描眼均通過電信號與所述探測系統(tǒng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述工業(yè)化機器人實時高精度探測系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為3～50μm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述工業(yè)化機器人實時高精度探測系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為8～14μm。