[發明專利]一種雙臂康復訓練機器人系統

有效

• 申請號: 201711190609.X
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107714398B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;左旭輝;孔衛東;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 李浩

本發明提供一種雙臂康復訓練機器人系統，包括機械系統，硬件控制系統和軟件控制系統；本發明能夠把患者作為運動的決策者添加到系統中，而不是程式化的機械和程序；雙臂同時參與訓練，增加患者康復效果；患者可以成為主動者，康復訓練根據自身情況可以個性定制，增加能動性，以及康復后迅速回歸自身的生活；康復訓練過程是獨立的，不需要執行統一的路徑規劃，使康復運動更加符合自身的運動習慣；通過讓患者自身來感受運動極限位置，而非設置統一的設定值，從而避免活動中不必要的拉傷和運動不到位的情況；在運動過程中患者出現疼痛等不適感，能夠可以立即取消動作，避免程序式的機械操作強制性帶動患肢運動。

技術領域

本發明涉及康復醫療技術，具體涉及一種雙臂康復訓練機器人系統。

背景技術

傳統的康復訓練方式主要是康復理療師給患者做康復，這需要大量的康復理療師，并且康復訓練中的動作力道，等級評判，康復效果都是根據理療師的經驗來進行判斷，沒有量化的數據，存在一定的差異性。目前，國內外針對腦卒中患者的上肢康復訓練機器人研究，產品基本是針對單臂訓練，控制方式是機械的帶動患者患肢或者特定關節進行運動，患者不能改變設定的運動軌跡，運動中患者沒有主動思維的活動，不利于腦神經康復，并且關節活動中沒有實時的反饋患者當前的運動舒適度，運動不能根據患者的實時感受進行調節，有可能會對患者肌肉造成進一步的損傷。而患者在使用雙臂康復訓練機器人系統時，在康復中后期階段可以先從康復理療師那里學習標準康復動作，通過健康肢的運動帶動患肢做同樣的標準動作。運動過程中患者需要通過自己的思維來控制動作，思維活動可以進一步輔助患者腦損傷的康復，同時患肢的動作軌跡是隧動健康肢的，患者可以根據活動過程中的實際感受進行動作調節，隨時停止，避免損傷。另外，相對于單臂系統，健康測手臂是不活動的，不利于肢體協調性康復；

基于上述諸多問題，現在亟需一種新的雙臂康復訓練機器人系統，能夠把患者作為運動的決策者添加到系統中，而不是程式化的機械和程序；雙臂同時參與訓練，增加患者康復效果；患者可以成為主動者，康復訓練根據自身情況可以個性定制，增加能動性，以及康復后迅速回歸自身的生活；康復訓練過程是獨立的，不需要執行統一的路徑規劃，使康復運動更加符合自身的運動習慣；通過讓患者自身來感受運動極限位置，而非設置統一的設定值，從而避免活動中不必要的拉傷和運動不到位的情況；在運動過程中患者出現疼痛等不適感，能夠可以立即取消動作，避免程序式的機械操作強制性帶動患肢運動。

發明內容

本發明的目的是提供型材吊運的自動化吊具，以解決現有技術中吊具無法實現自動化的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

一種雙臂康復訓練機器人系統，包括機械系統，硬件控制系統和軟件控制系統；

所述機械系統包括雙臂康復訓練機器人本體，控制柜，升降柱,和滑臺；雙臂康復訓練機器人本體包括主動臂和被動臂；其中：主動臂包括依次連接的腕關節屈/伸結構，腕關節屈/伸角度傳感器，前臂旋前/旋后角度傳感器，前臂旋前/旋后結構，肘關節屈/伸結構，肘關節屈/伸角度傳感器，肩關節水平內收/外展結構，肩關節水平內收/外展角度傳感器，肩關節屈/伸角度傳感器，肩關節屈/伸結構，肩關節內旋/外旋結構，肩關節內旋/外旋角度傳感器，主動支撐臂；伺服電機包括第一到第六伺服電機；被動臂包括依次連接的被動支撐臂，第一伺服電機，肩關節內旋/外旋結構，第二伺服電機，肩關節屈/伸結構，第三伺服電機，肩關節水平內收/外展結構，第六伺服電機，肘關節屈/伸結構，第五伺服電機，前臂旋前/旋后結構，第四伺服電機，腕關節屈/伸結構；

控制柜用于放置和容納硬件控制系統中的模塊；

升降柱用于調整雙臂康復訓練機器人本體高度；

滑臺可滑動的設置在升降柱上，用于支撐雙臂康復訓練機器人本體；