[發明專利]一種用激光雷達實時測量艇庫內飛艇頂部離地高度的方法

有效

• 申請號: 201711190502.5
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107976683B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 郭凱;葉虎;孟小君;耿寶剛;吳曉龍;周江龍;李云飛;陳洪林
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍63653部隊
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42
• 代理公司: 北京律譜知識產權代理事務所(普通合伙) 11457
• 代理人: 黃云鐸

1.一種用激光雷達實時測量艇庫內飛艇頂部離地高度的方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)將激光雷達固定安裝在飛艇作業區中心位置處正上方對應的艇庫頂棚下表面上，使激光雷達能夠從上而下進行掃描；

2)在飛艇進入作業區前，用激光雷達對飛艇作業區平面進行一次掃描，得到飛艇作業區平面上n個點的三維坐標信息，利用這n個點的三維坐標信息，擬合出飛艇作業區平面的平面方程；

3)飛艇進入作業區后，使飛艇囊體的頂點位于激光雷達正下方位置，用激光雷達不間斷掃描作業區平面，對激光雷達的每個掃描時刻，得到包括飛艇頂部表面上的掃描點的m個點的三維坐標信息；

4)利用每個掃描時刻的m個點的三維坐標信息和飛艇作業區平面的平面方程，求得m個點中的每一個點與飛艇作業區平面的垂直距離，其中最大垂直距離對應的那個點就是飛艇囊體的頂點，該最大垂直距離就是該掃描時刻的飛艇頂部離地高度。

2.如權利要求1所述的一種用激光雷達實時測量艇庫內飛艇頂部離地高度的方法，其特征在于，設所述的步驟2)中n個點的三維坐標為P₁(x₁,y₁,z₁),P₂(x₂,y₂,z₂),……,P_n(x_n,y_n,z_n)，設飛艇作業區平面的平面方程為Ax+By+Cz+D＝0，取D＝100，采用最小二乘法擬合計算飛艇作業區平面的平面方程，用下式(I)求得飛艇作業區平面的平面方程的系數，

其中，

3.如權利要求1所述的一種用激光雷達實時測量艇庫內飛艇頂部離地高度的方法，其特征在于，設所述的步驟3)中m個點的三維坐標為q₁(x_f1,y_f1,z_f1),q₂(x_f2,y_f2,z_f2),……,q_m(x_fm,y_fm,z_fm)，設步驟4)中m個點中的每一個點與飛艇作業區平面的垂直距離h_i的集合為H，i＝1,2,……,m，則按下式(II)計算H，

取h_i中的最大值h_max作為飛艇頂部離地高度。