[發明專利]一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法

在審

• 申請號: 201711189116.4
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107977938A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 孫霽澤;楊昕欣;刁為民;馬抒恒
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/30;G06T5/50;G06T7/13
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司11251
• 代理人: 楊學明,賈玉忠

1.一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，所述方法包括：

步驟1、利用Kinect獲取場景或物體的深度圖像；

步驟2、根據所述場景或物體的深度圖像，使用濾波器處理初始深度圖像；

步驟3、利用Kinect的彩色攝像頭或其他拍攝設備采集光場數據；

步驟4、根據所述光場數據，重構為對極平面圖像(EPI，Epipolar Plane Image)組；

步驟5、根據所述對極平面圖像組，進行圖像邊緣檢測，提取圖像中的直線特征；

步驟6、根據所述進行邊緣檢測后的對極平面圖像組，進行圖像膨脹，使直線特征更明顯；

步驟7、根據所述提取直線特征的圖像組，利用直線檢測算法檢測直線的斜率；

步驟8、根據所述檢測到的直線斜率，換算為相應的深度數據，合成深度圖像；

步驟9、根據所述利用光場數據生成的深度圖像，與Kinect深度圖像融合為新的深度圖像。

2.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，利用Kinect深度攝像機獲取場景或物體的深度圖像，其圖像的表現形式為灰度圖像，包含相對空間點距離深度攝像機的投影距離。

3.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，對初始深度圖像，使用高斯濾波、中值濾波、雙邊濾波等方法進行處理。

4.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，光場數據的采集利用彩色攝像機完成，有兩種采集形式，一是直線型相機陣列，二是單相機直線順序采集。

5.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，對光場圖像組，提取每幅圖像的同一行數據按順序重組為對極平面圖像組。

6.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，使用Canny算子對對極平面圖像進行邊緣檢測，提取圖像邊緣特征。

7.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，對于邊緣檢測后的對極平面圖像組，進行圖像膨脹，使直線特征更明顯，有利于進行直線斜率檢測。

8.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，對于處理后的對極平面圖像，根據處理前后的對極平面組的圖像特征，計算圖像中的直線斜率。

9.根據權利要求1所述的一種基于光場的Kinect深度圖像修復方法，其特征是，利用光場重建的邊緣深度圖像與Kinect采集并處理的深度圖像融合，合成完整的深度圖像。