[發(fā)明專利]一種車道線檢測(cè)方法、裝置及終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711188972.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN107944388A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張迎午
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11415
• 代理人: 林祥

1.一種車道線檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含車道線的灰度圖中第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度；

若所述第一像素點(diǎn)的灰度值與其所在行上相距所述車道線寬度處的第二像素點(diǎn)的灰度值的差值均大于預(yù)設(shè)的第一灰度閾值，則確定所述第一像素點(diǎn)為車道線上的像素點(diǎn)；

基于所述車道線上的像素點(diǎn)進(jìn)行二值化處理；

基于處理后的二值圖提取車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取包含車道線的灰度圖中第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度，包括：

基于預(yù)設(shè)的車道線寬度方程和所述第一像素點(diǎn)所在行，確定所述第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度，其中，所述車道線寬度方程用于表示像素點(diǎn)所在行與車道線寬度的關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一像素點(diǎn)的灰度值與其所在行上相距所述車道線寬度處的第二像素點(diǎn)的灰度值的差值均大于預(yù)設(shè)的第一灰度閾值，則確定所述第一像素點(diǎn)為車道線上的像素點(diǎn)，包括：

若所述第一像素點(diǎn)的灰度值與其所在行上相距所述車道線寬度處的第二像素點(diǎn)的灰度值的差值均大于預(yù)設(shè)的第一灰度閾值，且所述第二像素點(diǎn)之間的灰度值的差值小于預(yù)設(shè)的第二灰度閾值，則確定所述第一像素點(diǎn)為車道線上的像素點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)的車道線寬度方程和所述第一像素點(diǎn)所在行，確定所述第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度之前，還包括：

采集包含車道線的樣本；

統(tǒng)計(jì)所述樣本中每一行的車道線寬度；

基于統(tǒng)計(jì)的車道線寬度和預(yù)設(shè)的車道線寬度模型執(zhí)行最小二乘法，確定所述車道線寬度模型中的系數(shù)，得到所述車道線寬度方程。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述車道線寬度模型為線性模型。

6.一種車道線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取包含車道線的灰度圖中第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度；

確定單元，用于若所述第一像素點(diǎn)的灰度值與其所在行上相距所述車道線寬度處的第二像素點(diǎn)的灰度值的差值均大于預(yù)設(shè)的第一灰度閾值，則確定所述第一像素點(diǎn)為車道線上的像素點(diǎn)；

處理單元，用于基于所述車道線上的像素點(diǎn)進(jìn)行二值化處理；

提取單元，用于基于處理后的二值圖提取車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于：

所述獲取單元，具體用于基于預(yù)設(shè)的車道線寬度方程和所述第一像素點(diǎn)所在行，確定所述第一像素點(diǎn)所在行的車道線寬度，其中，所述車道線寬度方程用于表示像素點(diǎn)所在行與車道線寬度的關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于：

所述確定單元，具體用于若所述第一像素點(diǎn)的灰度值與其所在行上相距所述車道線寬度處的第二像素點(diǎn)的灰度值的差值均大于預(yù)設(shè)的第一灰度閾值，且所述第二像素點(diǎn)之間的灰度值的差值小于預(yù)設(shè)的第二灰度閾值，則確定所述第一像素點(diǎn)為車道線上的像素點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

統(tǒng)計(jì)單元，用于采集包含車道線的樣本；統(tǒng)計(jì)所述樣本中每一行的車道線寬度；基于統(tǒng)計(jì)的車道線寬度和預(yù)設(shè)的車道線寬度模型執(zhí)行最小二乘法，確定所述車道線寬度模型中的系數(shù)，得到所述車道線寬度方程。

10.一種車道線檢測(cè)終端，包括攝像頭組件、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-5任一所述車道線檢測(cè)方法。