[發明專利]一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺及控制方法

在審

• 申請號: 201711187128.3
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107996132A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 趙靜;徐文騰;崔欣;馬偉童;魯文霞;李志銘;楊煥波;曲永波
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: A01D45/02
• 分類號: A01D45/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺，主要包括角度傳感器，與傳感器相連的信號采集模塊，單片機控制系統，由單片機控制的報警裝置和對行裝置，滑動導軌，仿生掰穗裝置；

所述仿生掰穗裝置[1]，采取前高后低的安裝方式，向上拉拽玉米秸稈，模仿人工向下掰穗；

所述角度傳感器[7]，由三對角度傳感器組成，相向伸出探桿，每對探桿之間具有一定的間隙，隨著機器的前進，不對行的玉米植株碰撞傳感器伸出的探桿，造成角度偏轉，傳感器發出信號；

所述對行裝置[2]，由單片機控制電動推桿，推動掰穗裝置在導軌上滑動平移完成對行工作；

所述滑動導軌[4]，由兩根圓柱導軌構成，滑塊與掰穗裝置傳動箱[3]集合為一體，使用兩根導軌將掰穗裝置的角度固定。

2.根據權利要求1所述一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺，其特征在于，采用多對角度傳感器對玉米的位置進行反復判斷。

3.根據權利要求1所述一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺，其特征在于，由兩根互相平行的圓柱導軌和滑塊與掰穗裝置傳動箱的集合體組成移動裝置。

4.一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺的控制方法，其特征在于，工作時，玉米收獲機前進，不對行玉米植株與角度傳感器[7]的探桿發生碰撞，傳感器[7]向信號采集模塊發出信號，信號采集模塊將傳入的信號進行數字化處理并輸出到單片機控制系統[5]進行處理，根據處理的信號控制對行裝置[2]進行位置平移，多對傳感器順序反復檢測判斷是否已經對行；若最后一對角度傳感器依然產生較大的角度偏轉，報警器[6]向駕駛員報警進行人工調整；如果玉米植株從探桿之間的間隙通過，沒有與探桿發生碰撞，則認為玉米植株對行，進行正常收獲。

5.根據權利要求4所述一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺的控制方法，其特征在于，根據角度傳感器偏轉角度控制電動推桿的伸縮長度。

6.根據權利要求4所述一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺的控制方法，其特征在于，根據多組角度傳感器信號分析，向駕駛員報警。

7.根據權利要求4所述一種基于角度傳感器的自動對行玉米掰穗割臺的控制方法，其特征在于，后面的角度傳感器對單片機根據前面角度傳感器信號判斷后的對行結果進行再檢測。