[發明專利]一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件

在審

• 申請號: 201711185460.6
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107939906A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 趙杰;王繼龍;張赫;臧希喆;樊繼壯;劉玉斌;劉剛峰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: F16F15/08
• 分類號: F16F15/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 孟憲會

1.一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：它包括外圈基本體(1)、內圈基本體(2)、擋板(4)、軸承(5)和多個金屬橡膠片(3)，內圈基本體(2)同軸內嵌到外圈基本體(1)內，軸承(5)安裝在內圈基本體(2)上，多個金屬橡膠片(3)內嵌到外圈基本體(1)和內圈基本體(2)圍合區域的密封空間內，擋板(4)安裝在外圈基本體(1)上，且擋板(4)將多個金屬橡膠片(3)、內圈基本體(2)和軸承(5)均包圍在外圈基本體(1)內。

2.根據權利要求1所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：外圈基本體(1)包括外圈(1-1)和外圈擋板(1-2)，外圈(1-1)為圓環形外圈，外圈(1-1)的圈體沿其自身的軸線方向開設多個連接孔(1-3)，外圈擋板(1-2)呈環形陣列的方式固定安裝在外圈(1-1)的內側壁上。

3.根據權利要求2所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：外圈(1-1)和外圈擋板(1-2)制成一體。

4.根據權利要求3所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：內圈基本體(2)包括內圈(2-1)、內圈底板(2-2)和多個內圈擋板(2-3)，內圈(2-1)位于內圈底板(2-2)的中心，多個內圈擋板(2-3)環形陣列在內圈底板(2-2)上，且多個內圈擋板(2-3)位于內圈(2-1)的外側。

5.根據權利要求4所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：外圈擋板(1-2)與內圈擋板(2-3)交錯布置。

6.根據權利要求5所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：內圈(2-1)、內圈底板(2-2)和多個內圈擋板(2-3)制成一體。

7.根據權利要求6所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：外圈基本體(1)、內圈基本體(2)、擋板(4)、軸承(5)和多個金屬橡膠片(3)的軸線重合。

8.根據權利要求7所述的一種用于柔性機器人關節上使用金屬橡膠的彈性元件，其特征在于：擋板(4)的周邊有若干通孔(4-1)，擋板(4)通過螺栓連接在外圈基本體(1)上，同時該螺栓組將彈性元件與機器人負載端相連。