[發明專利]一種三四自由度兩用并聯機器人機構

在審

• 申請號: 201711184876.6
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107962551A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 汪滿新;諶秋生;馮虎田;歐屹;宋遠璞
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，包括固定架(1)、動平臺(2)以及設置在固定架(1)與動平臺(2)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈，所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈結構相同；每條支鏈均包括制動裝置(11)、轉動叉(12)、主動臂驅動裝置(13)、主動臂(14)、第一從動臂(17)和第二從動臂(18)；

所述轉動叉(12)轉動連接于固定架(1)上，所述主動臂(14)的一端轉動連接于轉動叉(12)內，所述主動臂(14)的另一端的兩側分別與第一從動臂(17)、第二從動臂(18)的一端連接，所述第一從動臂(17)、第二從動臂(18)的另一端與動平臺(2)連接，所述第一從動臂(17)與第二從動臂(18)平行且等長；

所述制動裝置(11)固連在固定架(1)上，制動裝置(11)的輸出端與轉動叉(12)相連，用于釋放或固定轉動叉(12)相對于固定架(1)的轉動自由度；所述主動臂驅動裝置(13)固連在轉動叉(12)上，其驅動端與主動臂(14)相固連；

連接所述轉動叉(12)和固定架(1)的轉動軸線與連接所述主動臂(14)和轉動叉(12)的轉動軸線垂直相交；連接所述固定架(1)與第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈中轉動叉(12)的四條轉動軸線相互平行。

2.根據權利要求1所述的三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，所述制動裝置(11)為抱閘或制動器。

3.根據權利要求1或2所述的三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，所述四條支鏈與動平臺(2)連接的鉸鏈中點(3)所構成的四邊形為非正方形。

4.根據權利要求1所述的三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，所述主動臂(14)與第一從動臂(17)之間通過第一球接頭(15)連接，主動臂(14)與第二從動臂(18)之間通過第二球接頭(16)連接，第一從動臂(17)與動平臺(2)之間通過第三球接頭(19)連接，第二從動臂(18)與動平臺(2)之間通過第四球接頭(110)連接。

5.根據權利要求3所述的三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，所述第一球接頭(15)和第二球接頭(16)均與主動臂(14)固接；所述第三球接頭(19)和第四球接頭(110)均與動平臺(2)固接；所述第一從動臂(17)的一端與第一球接頭(15)球鉸接，另一端與第三球接頭(19)球鉸接；所述第二從動臂(18)的一端與第二球接頭(16)球鉸接，另一端與第四球接頭(110)球鉸接；過所述第一球接頭(15)球心和第二球接頭(16)球心的軸線、過第三球接頭(19)球心和第四球接頭(110)球心的軸線以及連接所述主動臂(14)與轉動叉(12)的轉動軸線相互平行。

6.根據權利要求1所述的三四自由度兩用并聯機器人機構，其特征在于，動平臺(2)的底部設置吸盤(4)。