[發明專利]一種雙自由度電動輔助水果采摘器和水果采摘組件

在審

• 申請號: 201711184240.1
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107690961A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 蘇國用;李成蹊;陳清華;吳宇;袁吉奧
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 王偉

1.一種水果采摘組件，其特征在于，包括：

采摘單元，包括平行四邊形活動刀頭、刀頭剪切驅動機構、以及位于所述平行四邊形活動刀頭下方的承接兜口，其中，所述刀頭剪切驅動機構用于驅動所述平行四邊形活動刀頭在矩形展開狀態和線狀收疊狀態之間往復變換；以及

分離單元，包括水果下落軟管和管道分離機構，其中，所述水果下落軟管的一端與所述承接兜口銜接，另一端與所述管道分離機構連接，其中，所述管道分離機構包括至少兩個分離管道，用于將采摘下來的水果按照大小分類。

2.根據權利要求1所述的水果采摘組件，其特征在于，所述管道分離機構包括呈上中下排列的第一分離管道、第二分離管道和第三分離管道，其中，所述第一分離管道和第二分離管道通過第一分選槽連通，所述第二分離管道和所述第三分離管道通過第二分選槽連通。

3.根據權利要求2所述的水果采摘組件，其特征在于，所述管道分離機構還包括在所述至少兩個分離管道內腔中置放的分離骨架，所述分離骨架包括若干分離長桿骨架和若干分離口徑骨架。

4.根據權利要求1所述的水果采摘組件，其特征在于，所述平行四邊形活動刀頭包括構成平行四邊形機構的四條邊的第一主動刀片、第二主動刀片、第一從動刀片和第二從動刀片。

5.根據權利要求4所述的水果采摘組件，其特征在于，所述第一主動刀片和第二主動刀片上分別設置有推物斜板。

6.根據權利要求4所述的水果采摘組件，其特征在于，所述刀頭剪切驅動機構在所述平行四邊形活動刀頭的對角線方向直線移動以驅動所述平行四邊形活動刀頭在矩形展開狀態和線狀收疊狀態之間變換。

7.根據權利要求4所述的水果采摘組件，其特征在于，所述刀頭剪切驅動機構包括水果剪切驅動電機、剪切主動齒輪、以及剪切從動機構，其中，所述剪切主動齒輪通過齒輪齒條嚙合方式與剪切從動機構活動連接，所述剪切從動機構與所述第一主動刀片和第二主動刀片驅動連接。

8.一種雙自由度電動輔助水果采摘器，其特征在于，包括：

根據權利要求1至7中任一項所述的水果采摘組件，其中，所述水果采摘組件還包括雙自由度電動關節，用于調節所述采摘單元的方位；

支撐單元，用于支撐所述水果采摘組件，包括根據采摘水果高度能夠調整長度的抽桿；以及

收集單元，包括具有多個水果分隔區的收集箱，所述水果采摘組件的分離單元的至少兩個分離管道分別通過軟管與所述收集箱的一個水果分隔區相連。

9.根據權利要求8所述的雙自由度電動輔助水果采摘器，其特征在于，所述雙自由度電動關節包括水平方位驅動機構和豎直方位驅動機構。

10.根據權利要求8所述的雙自由度電動輔助水果采摘器，其特征在于，所述收集單元還包括固定設置在所述收集箱上的總支撐桿、在所述總支撐桿上設置的球頭機構和與所述球頭機構連接的抽桿支架。