[發明專利]一種機械臂的平衡機構

有效

• 申請號: 201711184164.4
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107984496B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 羅振軍;張東海;陳落根;許安輝;趙振;余益君;陳文;周海江
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;黃庭松

1.一種機械臂的平衡機構，其特征是，包括

主基座、滑動塊、拉索及設置在主基座上的固定座；

所述固定座上設有至少一個彈力機構，彈力機構包括與固定座連接的導柱及套設在導柱外的應變彈簧，滑動塊與導柱滑動連接，滑動塊的滑動方向平行于導柱軸向，應變彈簧一端接觸固定座，應變彈簧另一端接觸滑動塊，滑動塊上設有第一滑輪，第一滑輪包括第一輪體；

固定座上設有第二滑輪，第二滑輪包括第二輪體，主基座上設有滑輪組，滑輪組包括若干第三輪體，拉索一端為固定端，拉索另一端為用于連接機器人活動臂的連接端，固定座上設有穿索孔，固定端與固定座連接，穿索孔處在第一滑輪與第二滑輪之間，連接端依次繞過第一輪體、穿過穿索孔、繞過第二輪體及繞過至少一個第三輪體；

所述第一滑輪還包括與滑動塊連接的第一輪座，第一輪體與第一輪座轉動連接，第二滑輪還包括與固定座連接的第二輪座，第二輪體與第二輪座轉動連接，第一輪體軸線垂直于第二輪體軸線；

所述滑輪組包括的第三輪體數目為兩個，各第三輪體軸線平行，滑輪組還包括與主基座連接的第三輪座，第三輪體與第三輪座轉動連接，第三輪體軸線垂直于第一輪體軸線，第三輪體軸線垂直于第二輪體軸線；

所述彈力機構數目為兩個，導柱一端與固定座連接，滑動塊與導柱另一端滑動連接，各導柱平行布置。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂的平衡機構，其特征是，所述導柱通過直線軸承與滑動塊滑動連接。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂的平衡機構，其特征是，所述彈力機構還包括螺釘，在一個彈力機構中，導柱通過螺釘與固定座連接，導柱與螺釘同軸布置，螺釘穿過固定座，螺釘與固定座螺紋配合，螺釘與導柱螺紋配合。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂的平衡機構，其特征是，所述拉索為鋼絲繩，拉索處在固定端與第一滑輪之間的部分為起始段，拉索處在第一滑輪與穿索孔之間的部分為第一過渡段，起始段平行于第一過渡段，起始段平行于導柱軸線。