[發(fā)明專利]一種機(jī)器人及其導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711183604.4
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN107966986A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬堯;方聰聰;沈焱勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

當(dāng)機(jī)器人沿著支撐對(duì)象的邊緣移動(dòng)時(shí)，分別實(shí)時(shí)獲取第一位置傳感器組和第二位置傳感器組探測(cè)到的位置信息，得到第一實(shí)時(shí)位置信息和第二實(shí)時(shí)位置信息；其中，所述第一位置傳感器組和所述第二位置傳感器組均安置于所述機(jī)器人的與所述邊緣距離最短的一個(gè)底盤外側(cè)上；

根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)位置信息和所述第二實(shí)時(shí)位置信息，對(duì)所述機(jī)器人的行進(jìn)方向進(jìn)行糾偏處理，以使得每次糾偏處理后第一實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的外部位置信息，并且第二實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的內(nèi)部位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述機(jī)器人底盤的兩個(gè)外側(cè)上均設(shè)有第一位置傳感器組和第二位置傳感器組。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述第一位置傳感器組包括一個(gè)位置傳感器或多個(gè)位置傳感器；所述第二位置傳感器組包括一個(gè)位置傳感器或多個(gè)位置傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)位置信息和所述第二實(shí)時(shí)位置信息，對(duì)所述機(jī)器人的行進(jìn)方向進(jìn)行糾偏處理，以使得每次糾偏處理后第一實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的外部位置信息，并且第二實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的內(nèi)部位置信息的步驟，包括：

當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的內(nèi)部位置信息，則控制所述機(jī)器人向邊緣外側(cè)偏移；

當(dāng)?shù)诙?shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的外部位置信息，則控制所述機(jī)器人向邊緣內(nèi)側(cè)偏移。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括：

分別利用所述機(jī)器人預(yù)先安置在前端的第三位置傳感器組和預(yù)先安置在后端的第四位置傳感器組來(lái)探測(cè)所述支撐對(duì)象的邊緣；

當(dāng)所述第三位置傳感器組和所述第四位置傳感器組中的任一傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述當(dāng)所述第三位置傳感器組和所述第四位置傳感器組中的任一傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作的步驟，包括：

當(dāng)所述第三位置傳感器組和所述第四位置傳感器組中的任一傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣，則將該邊緣確定為目標(biāo)邊緣，并實(shí)時(shí)控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作，以使得移離邊緣結(jié)束后所述機(jī)器人的前端朝向與所述目標(biāo)邊緣上的線段延伸方向保持一致，并確保在移離邊緣操作過(guò)程中，當(dāng)所述第三位置傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣，則驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人向后移動(dòng)，當(dāng)所述第四位置傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣，則驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人向前移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)移離邊緣結(jié)束后，判斷當(dāng)前所述機(jī)器人所處的位置是否為標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置，如果是，則啟動(dòng)所述機(jī)器人繼續(xù)沿著所述支撐對(duì)象的邊緣移動(dòng)，如果否，則對(duì)所述機(jī)器人的位置進(jìn)行微調(diào)，直到所述機(jī)器人的位置為標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置；

其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置時(shí)，第一實(shí)時(shí)位置信息為所述支撐對(duì)象邊緣的外部位置信息，第二實(shí)時(shí)位置信息為所述支撐對(duì)象邊緣的內(nèi)部位置信息，并且所述第四位置傳感器組探測(cè)到所述支撐對(duì)象的邊緣。

8.一種機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：

位置信息獲取模塊，用于當(dāng)機(jī)器人沿著支撐對(duì)象的邊緣移動(dòng)時(shí)，分別實(shí)時(shí)獲取第一位置傳感器組和第二位置傳感器組探測(cè)到的位置信息，得到第一實(shí)時(shí)位置信息和第二實(shí)時(shí)位置信息；其中，所述第一位置傳感器組和所述第二位置傳感器組均安置于所述機(jī)器人的與所述邊緣距離最短的一個(gè)底盤外側(cè)上；

方向糾偏模塊，用于根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)位置信息和所述第二實(shí)時(shí)位置信息，對(duì)所述機(jī)器人的行進(jìn)方向進(jìn)行糾偏處理，以使得每次糾偏處理后第一實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的外部位置信息，并且第二實(shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的內(nèi)部位置信息。