[發(fā)明專利]一種機(jī)器人及其導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711183575.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN107977001A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方聰聰;祁偉建;成俊軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

當(dāng)機(jī)器人沿著支撐對(duì)象的邊緣移動(dòng)時(shí)，實(shí)時(shí)獲取第一位置傳感器組探測到的位置信息，得到第一實(shí)時(shí)位置信息；其中，所述第一位置傳感器組安置于所述機(jī)器人的與所述邊緣距離最短的一個(gè)履帶底盤外側(cè)上；

分別確定所述機(jī)器人左側(cè)履帶的速度和右側(cè)履帶的速度，得到左側(cè)速度和右側(cè)速度，并根據(jù)左側(cè)速度和右側(cè)速度之間的速度差以及相應(yīng)的偏移時(shí)間段確定所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)橫向偏移量；

根據(jù)實(shí)時(shí)橫向偏移量和第一實(shí)時(shí)位置信息，控制所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的偏移操作，以使得每次偏移后第一實(shí)時(shí)位置信息為與所述邊緣對(duì)應(yīng)的邊緣位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述機(jī)器人履帶底盤的兩個(gè)外側(cè)上均設(shè)有第一距離傳感器組。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述第一位置傳感器組包括一個(gè)位置傳感器或多個(gè)位置傳感器；

其中，所述多個(gè)位置傳感器分布于與所述機(jī)器人的履帶底盤側(cè)邊平行的直線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述根據(jù)左側(cè)速度和右側(cè)速度之間的速度差以及相應(yīng)的偏移時(shí)間段確定所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)橫向偏移量的步驟，包括：

計(jì)算左側(cè)速度和右側(cè)速度之間的差值，得到兩側(cè)速度差；

利用兩側(cè)速度差確定出實(shí)時(shí)偏移角度；

利用實(shí)時(shí)偏移角度以及在實(shí)時(shí)偏移角度所對(duì)應(yīng)的偏移時(shí)間段內(nèi)所述機(jī)器人的前進(jìn)距離，確定出相應(yīng)的實(shí)時(shí)橫向偏移量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述根據(jù)實(shí)時(shí)橫向偏移量和第一實(shí)時(shí)位置信息，控制所述機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的偏移操作，以使得每次偏移后第一實(shí)時(shí)位置信息為與所述邊緣對(duì)應(yīng)的邊緣位置信息的步驟，包括：

當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的外部位置信息，并且當(dāng)前實(shí)時(shí)橫向偏移量大于預(yù)設(shè)偏移量閾值，則控制所述機(jī)器人向內(nèi)側(cè)進(jìn)行偏移操作，直到第一實(shí)時(shí)位置信息變?yōu)樗鲞吘墝?duì)應(yīng)的邊緣位置信息；

當(dāng)?shù)谝粚?shí)時(shí)位置信息為所述邊緣的內(nèi)部位置信息，并且當(dāng)前實(shí)時(shí)橫向偏移量大于預(yù)設(shè)偏移量閾值，則控制所述機(jī)器人向外側(cè)進(jìn)行偏移操作，直到第一實(shí)時(shí)位置信息變?yōu)樗鲞吘墝?duì)應(yīng)的邊緣位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括：

分別利用所述機(jī)器人預(yù)先安置在前端的第二位置傳感器組和預(yù)先安置在后端的第三位置傳感器組來探測所述支撐對(duì)象的邊緣；

當(dāng)所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對(duì)象的邊緣，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，所述當(dāng)所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對(duì)象的邊緣，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作的步驟，包括：

當(dāng)所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對(duì)象的邊緣，則將該邊緣確定為目標(biāo)邊緣，并實(shí)時(shí)控制所述機(jī)器人進(jìn)行移離邊緣操作，以使得移離邊緣結(jié)束后所述機(jī)器人的前端朝向與所述目標(biāo)邊緣上的線段延伸方向保持一致，并確保在移離邊緣操作過程中，當(dāng)所述第二位置傳感器組探測到所述支撐對(duì)象的邊緣，則驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人向后移動(dòng)，當(dāng)所述第三位置傳感器組探測到所述支撐對(duì)象的邊緣，則驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人向前移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)移離邊緣結(jié)束后，判斷當(dāng)前所述機(jī)器人所處的位置是否為標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置，如果是，則啟動(dòng)所述機(jī)器人繼續(xù)沿著支撐對(duì)象的邊緣移動(dòng)，如果否，則對(duì)所述機(jī)器人的位置進(jìn)行微調(diào)，直到所述機(jī)器人的位置為標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置；

其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)位置時(shí)，所述第一位置傳感器組和所述第三位置傳感器組均探測到所述支撐對(duì)象的邊緣。