[發明專利]一種掃描激光雷達裝置和進行檢測和角度同步的檢測方法

在審

• 申請號: 201711183409.1
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN109828255A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 王泮義;王慶飛;韓劭純
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

本發明的實施例公開了一種掃描激光雷達裝置和進行檢測和角度同步的檢測方法，該掃描激光雷達裝置中，旋轉部件旋轉的過程中，位置識別部件對位置指示結構進行識別，確定出旋轉部件的旋轉速度，結合角分辨率計算進行激光檢測的預設時間段。激光檢測部件根據預設時間段進行激光檢測。該掃描激光雷達裝置將位置識別部件跟隨電機旋轉，而位置指示結構固定不轉，通過位置識別部件直接獲取旋轉部件的旋轉速度和旋轉部件所處的位置和角度，實現角度同步，只需要旋轉部件對非旋轉部件的單向數據傳輸，簡化硬件電路設計，節約了設備空間，降低了對位置識別部件的設計要求和設計難度，降低整機成本。

技術領域

本發明實施例涉及激光檢測技術領域，尤其是涉及一種掃描激光雷達裝置和進行檢測和角度同步的檢測方法。

背景技術

隨著激光技術的不斷發展，激光雷達在各個領域得到了越來越廣泛的應用，對激光雷達發展提出了越來越高的要求。其中，以小型化、集成化、大視場、低成本為主要的技術要求。在360°掃描視場的激光雷達領域，由于激光檢測模組需要整體旋轉，因此對模組的供電、通信及角度同步提出了新的挑戰，而同時需要兼顧集成化和低成本。

為解決上述問題，在實現本發明實施例的過程中，發明人發現現有的掃描激光雷達由于需要采用碼盤和編碼器的方式，碼盤與旋轉部件安裝在一起，編碼器與非旋轉部件安裝在一起。為了實現檢測角度同步，需要將編碼器信息傳遞給旋轉部件，通過這種雙向通信實現檢測和角度的同步，這種能夠實現檢測和角度同步的掃描激光雷達設計復雜，成本較高，實現檢測和角度同步的過程方法較為復雜。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何解決現有的實現檢測和角度同步的掃描激光雷達設計復雜，成本較高，實現檢測和角度同步的過程方法較為復雜的問題。

針對以上技術問題，本發明的實施例提供了一種掃描激光雷達裝置，包括非旋轉部件、旋轉部件、位置識別部件、激光檢測部件和至少一個位置指示結構；

所述位置指示結構設置在所述非旋轉部件上；

所述位置識別部件設置在所述旋轉部件上，且在所述旋轉部件旋轉的過程中，所述位置識別部件能對所述位置指示結構進行識別；

所述激光檢測部件設置在所述旋轉部件上，在所述旋轉部件旋轉的過程中進行激光檢測；

其中，在所述旋轉部件旋轉的過程中，實時檢測所述旋轉部件的旋轉速度；獲取預先設定的所述激光檢測部件進行激光檢測的角分辨率，根據所述旋轉速度和所述角分辨率計算所述激光檢測部件每次進行激光檢測的時間間隔，作為預設時間段；所述激光檢測部件以任一次所述位置識別部件識別到所述位置指示結構的時間點為起點，每隔所述預設時間段進行所述激光檢測。

可選地，所述非旋轉部件位于所述旋轉部件下方，所述位置識別部件隨所述旋轉部件旋轉形成的軌跡在所述非旋轉部件所在的平面上形成投影曲線，所述旋轉部件的旋轉軸在所述平面上的投影為投影中心點；

所述位置指示結構分布在所述投影曲線上；

每相鄰的兩個位置指示結構所在的點形成的以所述投影中心點為頂點的角為預設角度。

可選地，所述位置指示結構為凸臺、凹臺或者刻線；

所述位置識別部件為光電開關、穿透式編碼器或者反射式編碼器。

可選地，還包括電機、設置在所述非旋轉部件上的第一控制電路板、設置在所述旋轉部件頂部隨所述旋轉部件旋轉的第二控制電路板；

所述電機固定在所述非旋轉部件上，用于帶動所述旋轉部件旋轉；

所述第一控制電路板用于為所述電機提供電能，控制所述電機帶動所述旋轉部件按照預設轉速旋轉；