[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)、機器人控制裝置及機器人控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711182651.7
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN108214454B
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設計）人: 岡元崇纮
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種機器人系統(tǒng)，其構成為：包括先導機器人以及追蹤機器人，并且能夠進行協調控制的示教，該協調控制的示教是指：上述先導機器人和上述追蹤機器人分別把持第一工件和第二工件而相互獨立地移動至規(guī)定位置，然后，一邊維持第一工件和第二工件之間的相對的位置姿勢關系，一邊使上述追蹤機器人追蹤上述先導機器人的動作而進行動作，其特征在于，

該機器人系統(tǒng)具備：

第一檢測部，其對上述先導機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第一位置姿勢的第一把持偏差進行檢測；

第一修正部，其根據上述第一把持偏差來修正上述先導機器人的位置姿勢；

第二檢測部，其對上述追蹤機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第二位置姿勢的第二把持偏差進行檢測；以及

第二修正部，其至少根據上述第二把持偏差來修正上述追蹤機器人的位置姿勢，

正在進行上述協調控制的期間，上述第二修正部根據上述第一把持偏差以及上述第二把持偏差的雙方來修正上述追蹤機器人的位置姿勢。

2.一種機器人控制裝置，其包括在機器人系統(tǒng)中，該機器人系統(tǒng)構成為：包括先導機器人以及追蹤機器人，并且能夠進行協調控制的示教，該協調控制的示教是指：上述先導機器人和上述追蹤機器人分別把持第一工件和第二工件而相互獨立地移動至規(guī)定位置，然后，一邊維持第一工件和第二工件之間的相對的位置姿勢關系，一邊使上述追蹤機器人追蹤上述先導機器人的動作而進行動作，其特征在于，

該機器人控制裝置具備：

第一修正部，其根據上述先導機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第一位置姿勢的第一把持偏差來修正上述先導機器人的位置姿勢；以及

第二修正部，其至少根據上述追蹤機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第二位置姿勢的第二把持偏差來修正上述追蹤機器人的位置姿勢，

正在進行上述協調控制的期間，上述第二修正部根據上述第一把持偏差以及上述第二把持偏差的雙方來修正上述追蹤機器人的位置姿勢。

3.一種機器人系統(tǒng)的機器人控制方法，該機器人系統(tǒng)構成為：包括先導機器人以及追蹤機器人，并且能夠進行協調控制的示教，該協調控制的示教是指：上述先導機器人和上述追蹤機器人分別把持第一工件和第二工件而相互獨立地移動至規(guī)定位置，然后，一邊維持第一工件和第二工件之間的相對的位置姿勢關系，一邊使上述追蹤機器人追蹤上述先導機器人的動作而進行動作，其特征在于，

該機器人控制方法包括以下步驟：

對上述先導機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第一位置姿勢的第一把持偏差進行檢測；

根據上述第一把持偏差來修正上述先導機器人的位置姿勢；

對上述追蹤機器人的被示教的位置姿勢相對于預先決定的第二位置姿勢的第二把持偏差進行檢測；

根據上述第二把持偏差來修正上述追蹤機器人的位置姿勢；以及

正在進行上述協調控制的期間，根據修正后的上述先導機器人的位置姿勢和修正后的上述追蹤機器人的位置姿勢這兩者，計算上述追蹤機器人的示教點。