[發明專利]一種光伏陣列清潔設備

在審

• 申請號: 201711181675.0
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107737746A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 周國成;成俊軍;祁偉建
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術領域

本發明涉及太陽能發電設備維護技術領域，更具體地說，涉及一種光伏陣列清潔設備。

背景技術

現有光伏陣列的清潔一般使用大底盤大輥刷水洗式清洗設備，對地形的適應能力低，易壓壞光伏板，需要人工操作，且操作難度大，清洗成本高，沒有在惡劣環境(高溫、多塵、夜間等)下作業的能力；

現有的光伏陣列板上行走輥刷干洗式清洗設備，無法換板作業，為了覆蓋全部的清洗面積，需要一次性投入的清洗設備數量非常龐大，而且還要求光伏支架做配套設計，清洗的設備和配套施工成本投入巨大，清洗設備維護任務繁重。

對于目前市場份額逐漸增大而且也是未來光伏能源的主要布局形式跟蹤陣列的清洗，現有的大底盤清洗車和板上清洗機都無法適應跟蹤陣列的結構特點。

參考圖1及圖2中現有大底盤大輥刷水洗式清洗設備的工作示意圖，可見在其遇到不平地面，尤其是單側障礙時，很容易由于操作人員無法及時調整輥刷與板面之間的接觸，造成清洗不徹底或壓壞光伏板面的情況。

綜上所述，如何有效地解決目前對太陽能光伏板清潔設備設計不合理，難以適應大規模作業以及清洗效果差、風險高等的技術問題，是目前本領域技術人員急需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種光伏陣列清潔設備成，該光伏陣列清潔設備的結構設計可以有效地解決目前對太陽能光伏板清潔設備設計不合理，難以適應大規模作業以及清洗效果差、風險高等的技術問題。

為了達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種光伏陣列清潔設備，包括用于在光伏板上移動清潔板面的清潔車，以及用于在不同陣列的光伏板之間運送所述清潔車的母車，所述母車上設置有用于將所述清潔車在所述母車及光伏板板面之間搬運的搬運臂，所述搬運臂包括用于識別所述清潔車位置的位置識別模塊、以及用于轉移清潔車的拾取轉移模塊。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述拾取轉移模塊包括機械臂及與所述機械臂連接的抓手裝置。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述搬運臂還包括伺服控制器，所述伺服控制器與所述位置識別模塊連接，用于根據位置識別模塊反饋的位置信息，控制所述拾取模塊動作，進行清潔車的拾取及轉移。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述位置識別模塊具體為視覺伺服器，包括圖像采集探頭，通過對所述圖像采集探頭采集到的圖像信息分析，以指導所述伺服控制器控制所述拾取模塊動作。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述機械臂包括與母車可控轉動連接的臂座、相互銷接的上臂及下臂、以及用于控制機械臂旋轉彎折角度的臂驅動組件，所述下臂與所述臂座銷接，所述上臂與所述抓手裝置銷接。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述機械臂包括與母車可控轉動連接的臂座、相互滑動連接的豎臂及橫臂、以及用于控制機械臂滑動位置的臂驅動組件，所述豎臂與所述臂座固定連接，所述橫臂與所述抓手裝置滑動連接。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述抓手裝置包括與所述機械臂連接的伸縮執行單元、所述伸縮執行單元連接的抓取執行單元、以及控制所述抓取執行單元旋轉調節位置的回轉執行單元。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述伸縮執行單元包括線性驅動機構，所述抓取執行單元包括爪指及驅動爪指動作的第二線性驅動機構，所述回轉執行單元包括用于控制所述抓取執行單元旋轉的回轉驅動元件。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述抓取執行單元的尖端設置有抓取傳感器，用于感應所述清潔車的位置，并用于感應所述爪指是否抓取成功。

優選的，上述光伏陣列清潔設備中，所述清潔車底部設置有接觸傳感器，用于感應所述清潔車的底部是否觸碰到光伏板的板面。

本發明提供的光伏陣列清潔設備，包括用于在光伏板上移動清潔板面的清潔車，以及用于在不同陣列的光伏板之間運送所述清潔車的母車，所述母車上設置有用于將所述清潔車在所述母車及光伏板板面之間搬運的搬運臂，所述搬運臂包括用于識別所述清潔車位置的位置識別模塊、以及用于轉移清潔車的拾取轉移模塊。