[發明專利]一種機器人及其導航方法、系統、設備

在審

• 申請號: 201711181672.7
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107992037A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 成俊軍;蘭駿;方聰聰
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機器人導航方法，其特征在于，包括：

當機器人沿著支撐對象的邊緣移動時，實時獲取第一位置傳感器組探測到的位置信息，得到第一實時位置信息；其中，所述第一位置傳感器組安置于所述機器人的與所述邊緣距離最短的一個底盤外側上；

根據第一實時位置信息，主動控制所述機器人進行內外偏移，以使得第一實時位置信息周期性地在所述邊緣的外部位置信息和內部位置信息之間進行變化。

2.根據權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述機器人的底盤的兩個外側上均設有第一位置傳感器組。

3.根據權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述第一位置傳感器組包括一個位置傳感器或多個位置傳感器；

其中，所述多個位置傳感器分布于與所述機器人的底盤側邊平行的直線上。

4.根據權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述根據第一實時位置信息，主動控制所述機器人進行內外偏移，以使得第一實時位置信息周期性地在所述邊緣的外部位置信息和內部位置信息之間進行變化的步驟，包括：

若當前第一實時位置信息為所述邊緣的外部位置信息，則相應地統計該位置狀態的持續時長，得到第一實時時長，并判斷第一實時時長是否大于第一預設時長閾值，如果是，則控制所述機器人進行內偏移，直到第一實時位置信息變為所述邊緣的內部位置信息；

若當前第一實時位置信息為所述邊緣的內部位置信息，則相應地統計該位置狀態的持續時長，得到第二實時時長，并判斷第二實時時長是否大于第二預設時長閾值，如果是，則控制所述機器人進行外偏移，直到第一實時位置信息變為所述邊緣的外部位置信息。

5.根據權利要求1至4任一項所述的機器人導航方法，其特征在于，還包括：

分別利用所述機器人預先安置在前端的第二位置傳感器組和預先安置在后端的第三位置傳感器組來探測所述支撐對象的邊緣；

當所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對象的邊緣，則控制所述機器人進行移離邊緣操作。

6.根據權利要求5所述的機器人導航方法，其特征在于，所述當所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對象的邊緣，則控制所述機器人進行移離邊緣操作的步驟，包括：

當所述第二位置傳感器組和所述第三位置傳感器組中的任一傳感器組探測到所述支撐對象的邊緣，則將該邊緣確定為目標邊緣，并實時控制所述機器人進行移離邊緣操作，以使得移離邊緣結束后所述機器人的前端朝向與所述目標邊緣上的線段延伸方向保持一致，并確保在移離邊緣操作過程中，當所述第二位置傳感器組探測到所述支撐對象的邊緣，則驅動所述機器人向后移動，當所述第三位置傳感器組探測到所述支撐對象的邊緣，則驅動所述機器人向前移動。

7.根據權利要求5所述的機器人導航方法，其特征在于，還包括：

當移離邊緣結束后，判斷當前所述機器人所處的位置是否為標準啟動位置，如果是，則啟動所述機器人繼續沿著支撐對象的邊緣移動，如果否，則對所述機器人的位置進行微調，直到所述機器人的位置為標準啟動位置；

其中，當所述機器人處于所述標準啟動位置時，所述第一位置傳感器組和所述第三位置傳感器組均探測到所述支撐對象的邊緣。

8.一種機器人導航系統，其特征在于，包括：

位置信息獲取模塊，用于當機器人沿著支撐對象的邊緣移動時，實時獲取第一位置傳感器組探測到的位置信息，得到第一實時位置信息；其中，所述第一位置傳感器組安置于所述機器人的與所述邊緣距離最短的一個底盤外側上；

偏移主動控制模塊，用于根據第一實時位置信息，主動控制所述機器人進行內外偏移，以使得第一實時位置信息周期性地在所述邊緣的外部位置信息和內部位置信息之間進行變化。

9.一種機器人導航設備，其特征在于，包括第一位置傳感器組、存儲器和處理器；其中，所述處理器通過執行保存在所述存儲器中的計算機程序實現以下步驟：

當機器人沿著支撐對象的邊緣移動時，實時獲取所述第一位置傳感器組探測到的位置信息，得到第一實時位置信息；其中，所述第一位置傳感器組安置于所述機器人的與所述邊緣距離最短的一個底盤外側上；

根據第一實時位置信息，主動控制所述機器人進行內外偏移，以使得第一實時位置信息周期性地在所述邊緣的外部位置信息和內部位置信息之間進行變化。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的機器人導航設備。