[發明專利]草莓采摘設備

有效

• 申請號: 201711180583.0
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107690959B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 鄧文章;黃玉庚;閆星;陳一達;金詩誠
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

本發明公開了一種草莓采摘設備，包括布置有至少一個采摘組件的安裝架，每一采摘組件均包括兩個安裝座，每一安裝座均滑動安裝在安裝架上，在每一安裝座上均連接有驅動其做直線滑動的第一驅動裝置，在每一安裝座上均鉸接有連接臂，兩個連接臂的另一端通過交匯塊鉸接，在交匯塊上固定有與安裝座滑動方向垂直的導桿，在導桿上活套有滑套，在滑套上鉸接有兩根連桿，兩根連桿的另一端分別與兩根連接臂鉸接，在交匯塊遠離安裝架的一端鉸接有俯仰臂，在俯仰臂上連接有驅動其做俯仰運動的第二驅動裝置，在俯仰臂遠離交匯塊的一端安裝有采摘爪。從而提供了一種結構精巧、響應快、適應性強、節能環保、使用方便的草莓采摘設備。

技術領域

本發明屬于農用機械領域，具體地講，特別涉及一種草莓采摘設備。

背景技術

傳統的草莓采摘完全依靠人工勞作，勞動強度大、效率低。隨著生活水平的提高，草莓的種植量顯著增加，人工采摘的方式已經無法滿足及時、高效、大量的草莓采摘需求。近年來，國內外學者針對草莓采摘設備進行了大量的研究開發，也設計了各種各樣的草莓采摘設備。這些草莓采摘設備主要是利用圖像識別確定待采摘草莓的位置，然后利用采摘機構進行采摘。其中圖像識別確定位置的技術已經相當成熟，各種草莓采摘機構的區別主要集中在針對不同的種植方式、不同的田壟，設計不同的采摘機構，或者開發適用多種種植方式的采摘機構。

目前，較為切實可行的草莓采摘機構均采用三軸坐標系移動輔助旋轉運動的方式，諸如申請號201210037967.8的發明專利就公開了這樣一種草莓采摘機器人。這樣的大型草莓采摘機器人占用空間大、整體質量大，對空間和電源功率的要求高，需要布置電纜提供交流電，在較小規模的田間根本無法實現；并且能耗高、不利于節能環保，成本高，對于大部分果農而言性價比很低。也有小型的草莓采摘機器人供小規模農場使用，但是這些小型采摘機器人僅適用于高架種植的草莓，諸如申請號為201520042814.1的實用新型專利就公開了這樣一種草莓采摘機器人，對于較低田壟種植的草莓，無法進行采摘。

事實上，為了控制成本，大多數小規模的農場仍然將草莓種植在較低的田壟上，現有的草莓采摘機構并不能滿足這種種植方式的機械化采摘。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種結構精巧、響應快、適應性強、節能環保、使用方便的草莓采摘設備。

本發明的技術方案如下：一種草莓采摘設備，包括水平的安裝架，在所述安裝架上布置有至少一個采摘組件，每一所述采摘組件均包括兩個并排的安裝座，每一所述安裝座均滑動安裝在安裝架上，在每一安裝座上均連接有第一驅動裝置，在第一驅動裝置的作用下對應的安裝座沿安裝架做直線滑動；在每一所述安裝座上均鉸接有連接臂，兩個所述連接臂的另一端通過交匯塊鉸接在一起，在所述交匯塊上固定有導桿，所述導桿的長度方向與安裝座的滑動方向垂直，在所述導桿上活套有滑套，在所述滑套上鉸接有兩根連桿，兩根所述連桿的另一端分別與兩根連接臂鉸接，當所述安裝座滑動時，兩根所述連接臂張合，促使所述交匯塊靠近或者遠離安裝架；在所述交匯塊遠離安裝架的一端鉸接有俯仰臂，在所述俯仰臂上連接有第二驅動裝置，在第二驅動裝置的作用下，所述俯仰臂做俯仰運動；在所述俯仰臂遠離交匯塊的一端安裝有采摘爪。