[發(fā)明專利]同軸式全地形輪腿移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711180569.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107933731B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬芳武;聶家弘;倪利偉;吳量
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 吉林省長(zhǎng)春市新時(shí)代專利商標(biāo)代理有限公司 22204
• 代理人: 石岱;曹靜安

1.一種同軸式全地形輪腿移動(dòng)機(jī)器人，包括車體、對(duì)稱設(shè)置在車體前方兩側(cè)的前腿、對(duì)稱設(shè)置在車體后方的后腿，設(shè)置在車體上方對(duì)前腿和后腿實(shí)現(xiàn)控制的控制部分，其特征在于：所述的前腿和后腿與車身之間通過(guò)金屬舵盤(pán)相連；所述前腿由前大臂抬升電機(jī)、前車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)、前金屬舵盤(pán)、前輪轂電機(jī)、前直角支撐、前U型支撐、前電機(jī)保持架、前車輪、前腿連接件和前轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架構(gòu)成，所述前車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)前電機(jī)保持架與前車輪相連，所述前U型支撐一端與前電機(jī)保持架連接、另一端與前直角支撐連接，所述前直角支撐連接前轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架，所述前大臂抬升電機(jī)和前車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)分別設(shè)置在前腿連接件之間，所述前車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)設(shè)置在前轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架上，所述前車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)的下面設(shè)置有一個(gè)前金屬舵盤(pán)；所述后腿由后大臂抬升電機(jī)、后車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)、后金屬舵盤(pán)、后輪轂電機(jī)、后直角支撐、后U型支撐、后電機(jī)保持架、后車輪、后退連接件和前轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架構(gòu)成，所述后車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)后電機(jī)保持架與后車輪相連，所述后U型支撐一端與后電機(jī)保持架連接、另一端與后直角支撐連接，所述后直角支撐連接后轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架，所述后大臂抬升電機(jī)和后車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)分別設(shè)置在后腿連接件之間，所述后車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)設(shè)置在后轉(zhuǎn)向電機(jī)保持架上，所述后車輪轉(zhuǎn)向電機(jī)的下面設(shè)置有一個(gè)后金屬舵盤(pán)；所述車體由一字型支架、對(duì)稱設(shè)置在一字型支架兩端的L型支架、連接每個(gè)L型支架的U型支架、和對(duì)稱設(shè)置在每個(gè)U型支架內(nèi)外兩側(cè)的金屬舵盤(pán)構(gòu)成；所述前大臂抬升電機(jī)連接在外側(cè)的金屬舵盤(pán)上，所述后大臂抬升電機(jī)連接在內(nèi)側(cè)的金屬舵盤(pán)上。