[發明專利]關節舵機及機器人

在審

• 申請號: 201711180174.0
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107856053A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 熊友軍;丁宏鈺;李達
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

1.一種關節舵機，包括電機以及減速箱，其特征在于，所述減速箱包括箱體以及容置于所述箱體內的齒輪組，所述箱體的外形呈圓柱形，所述電機固定設置于所述箱體內，所述電機包括與所述箱體固定連接的機體以及由所述機體驅動旋轉且旋轉軸線與所述箱體的中心軸線平行的電機軸，所述齒輪組包括固定設置于所述電機軸且隨所述電機軸旋轉的主動齒輪、旋轉軸線與所述箱體的中心軸線重合且用于將所述關節舵機的動力向外界輸出的輸出齒輪以及一側與所述主動齒輪嚙合和另一側與所述輸出齒輪嚙合以將所述主動齒輪的動力傳遞至所述輸出齒輪的傳動齒輪組，所述傳動齒輪組包括多個傳動齒輪，各所述傳動齒輪由所述主動齒輪至所述輸出齒輪依次嚙合。

2.如權利要求1所述的關節舵機，其特征在于，所述箱體包括呈圓柱形的外殼以及位于所述外殼內且垂直于所述外殼的軸線設置并將所述外殼的內部空間分割為第一容腔和第二容腔的隔板，所述隔板上設有通孔，所述機體固定設置于所述隔板上且位于所述第一容腔，所述主動齒輪、所述傳動齒輪組以及所述輸出齒輪均位于所述第二容腔，所述電機軸穿過所述通孔并將所述機體和所述主動齒輪連接。

3.如權利要求2所述的關節舵機，其特征在于，所述箱體還包括蓋設于所述第二容腔開口處的蓋板以及旋轉軸線與所述箱體的中心軸線重合且兩端分別連接于所述隔板和所述蓋板上的輸出轉軸，所述輸出齒輪固定設置于所述輸出轉軸上。

4.如權利要求3所述的關節舵機，其特征在于，所述箱體還包括長度方向與所述箱體的中心軸線平行且兩端分別連接于所述隔板和所述蓋板上的第一轉軸、長度方向與所述箱體的中心軸線平行且兩端分別連接于所述隔板和所述蓋板上的第二轉軸、長度方向與所述箱體的中心軸線平行且兩端分別連接于所述隔板和所述蓋板上的第三轉軸，所述第一轉軸、所述第二轉軸以及所述第三轉軸與所述輸出轉軸的距離均相等，所述傳動齒輪組包括三個所述傳動齒輪，三個所述傳動齒輪分別為環套于所述第一轉軸上且與所述主動齒輪嚙合的第一傳動齒輪、環套于所述第二轉軸上且與所述第一傳動齒輪嚙合第二傳動齒輪以及環套于所述第三轉軸上且與所述第二傳動齒輪嚙合的第三傳動齒輪，所述輸出齒輪與所述第三傳動齒輪嚙合。

5.如權利要求4所述的關節舵機，其特征在于，所述第一傳動齒輪為雙聯齒輪且包括靠近所述隔板一側并與所述第二傳動齒輪嚙合的第一小齒輪以及靠近所述蓋板一側且所述第一小齒輪固定連接并與所述主動齒輪嚙合的第一大齒輪，所述第一大齒輪的直徑大于所述第一小齒輪的直徑。

6.如權利要求5所述的關節舵機，其特征在于，所述第二傳動齒輪為雙聯齒輪且包括靠近所述隔板一側并與所述第一小齒輪嚙合的第二大齒輪以及靠近所述蓋板一側且與所述第二大齒輪固定連接并與所述第三傳動齒輪嚙合的第二小齒輪，所述第二大齒輪的直徑大于所述第二小齒輪的直徑。

7.如權利要求6所述的關節舵機，其特征在于，所述第三傳動齒輪為雙聯齒輪且包括靠近所述隔板一側并與所述第二小齒輪嚙合的第三大齒輪以及靠近所述蓋板一側且與所述第三大齒輪固定連接并與所述輸出齒輪嚙合的第三小齒輪，所述第三大齒輪的直徑大于所述第三小齒輪的直徑。

8.如權利要求1-7任意一項所述的關節舵機，其特征在于，各所述傳動齒輪的旋轉軸線與所述輸出齒輪的旋轉軸線的距離均相等。

9.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任意一項所述關節舵機。