[發(fā)明專利]一種可穿戴式下肢康復機器人

在審

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• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107811819A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設計）人: 劉遙峰;楊政;王勝新;李冶
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司11551
• 代理人: 李偉波,韓德凱

1.一種可穿戴式下肢康復機器人，包括腳部穿戴底板(101)、踝關節(jié)裝置(102)、小腿長度可調連接機構(103)、膝關節(jié)驅動裝置(104)、大腿長度可調連接機構(105)、髖關節(jié)驅動裝置(106)和腰部裝置(107)；

所述腳部穿戴底板(101)與所述踝關節(jié)裝置(102)相連接，所述踝關節(jié)裝置(102)與所述小腿長度可調連接機構(103)相連接，所述小腿長度可調連接機構(103)與所述膝關節(jié)驅動裝置(104)相連接，所述膝關節(jié)驅動裝置(104)與所述大腿長度可調連接機構(105)相連，所述大腿長度可調連接機構(105)與所述髖關節(jié)驅動裝置(106)相連接，所述髖關節(jié)驅動裝置(106)與所述腰部裝置(107)相連接；

所述的踝關節(jié)裝置(102)包括踝關節(jié)與小腿連接板(201)、踝關節(jié)屈伸連接座(202)、踝關節(jié)被動屈伸裝置(203)、踝關節(jié)屈伸限位件(204)、腳部穿戴支撐件(205)、腳部穿戴綁帶(206)和腳踝連接件(207)；

所述踝關節(jié)屈伸連接座(202)的一側與所述踝關節(jié)被動屈伸裝置(203)相連，另外一側安裝所述踝關節(jié)屈伸限位件(204)，所述踝關節(jié)屈伸連接座(202)與所述踝關節(jié)與小腿連接板(201)相連接，所述踝關節(jié)被動屈伸裝置(203)與所述腳踝連接件(207)相連，所述腳部穿戴支撐件(205)固定在所述腳踝連接件(207)上，所述腳部穿戴綁帶(206)與所述腳部穿戴支撐件(205)固定連接，所述腳部穿戴底板(101)放置于所述腳部穿戴綁帶(206)上。

2.根據權利要求1所述的可穿戴式下肢康復機器人，其特征在于，所述踝關節(jié)被動屈伸裝置(203)包括外殼(301)、小支撐軸承(302)、扭簧(303)、屈伸旋轉軸(304)、大支撐軸承(305)、屈伸裝置連接板(302)、踝關節(jié)屈伸連接座(202)、踝關節(jié)與小腿連接板(201)和腳踝連接件(207)；

所述屈伸旋轉軸(304)一端通過所述小支撐軸承(302)與所述外殼(301)相連，所述屈伸旋轉軸(304)另外一端通過所述大支撐軸承(305)與所述踝關節(jié)屈伸連接座(202)相連，所述扭簧(303)的一端與所述屈伸旋轉軸(304)相連，另外一端與所述外殼(301)相連接。

3.根據權利要求1或2所述的可穿戴式下肢康復機器人，其特征在于，所述小腿長度可調連接機構(103)包括小腿膝關節(jié)連接板(401)、第一人機連接固定板(402)和小腿外骨骼支撐板(403)；所述小腿外骨骼支撐板(403)上端套裝在所述小腿膝關節(jié)連接板(401)外部，所述小腿外骨骼支撐板(403)下端與所述踝關節(jié)與小腿連接板(201)相連，所述第一人機連接固定板(402)與所述小腿外骨骼支撐板(403)固定連接。

4.根據權利要求1-3任一項所述的可穿戴式下肢康復機器人，其特征在于，所述大腿長度可調連接機構(105)包括大腿髖關節(jié)連接板(602)、第二人機連接固定板(601)和膝關節(jié)大腿連接板(501)；

所述膝關節(jié)大腿連接板(501)上端套裝在所述大腿髖關節(jié)連接板(602)外部，所述膝關節(jié)大腿連接板(501)下端與所述膝關節(jié)驅動裝置(104)相連，所述第二人機連接固定板(601)與所述膝關節(jié)大腿連接板(501)固定連接。

5.根據權利要求1-4任一項所述的可穿戴式下肢康復機器人，其特征在于，所述膝關節(jié)驅動裝置(104)包括膝關節(jié)大腿連接板(501)、膝關節(jié)旋轉限位件(502)、第一諧波減速器(503)、第一驅動電機(504)和第一編碼器(505)；

所述小腿膝關節(jié)連接板(401)一端與所述小腿外骨骼支撐板(403)上端連接，另一端與所述第一諧波減速器(503)相連，所述膝關節(jié)大腿連接板(501)一端與所述第一諧波減速器(503)相連，另一端與所述膝關節(jié)大腿連接板(501)相連，所述膝關節(jié)旋轉限位件(502)的內側與所述小腿膝關節(jié)連接板(401)相接觸，所述第一驅動電機(504)的一端與所述第一諧波減速器(503)相連，另一端與所述第一編碼器(505)固定連接。