[發(fā)明專利]多傳感器概率對(duì)象和自動(dòng)制動(dòng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711178723.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN108116408B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯內(nèi)哈·卡德托塔德;吉內(nèi)什·J·杰恩;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里;劉東冉;馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;阿迪爾·尼扎姆·西迪基
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種執(zhí)行障礙物檢測(cè)的方法，包含通過(guò)車輛控制器來(lái)執(zhí)行下面的操作：

從具有多個(gè)不同感測(cè)模式的多個(gè)傳感器接收多個(gè)傳感器輸出，每個(gè)所述傳感器輸出包括障礙物指示特征；

根據(jù)所述多個(gè)傳感器輸出中的每個(gè)傳感器輸出和估算的到所述每個(gè)傳感器輸出中的所述障礙物指示特征的距離來(lái)更新概率；和

確定所述概率足夠高以執(zhí)行碰撞避免；

其中所述多個(gè)傳感器中的所述每個(gè)傳感器具有與其相關(guān)聯(lián)的方差，所述多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)傳感器具有與其相關(guān)聯(lián)的多個(gè)方向方差；和

其中更新所述概率包含根據(jù)所述估算的距離和所述多個(gè)傳感器中生成所述每個(gè)傳感器輸出的傳感器的所述方差二者來(lái)更新根據(jù)所述多個(gè)傳感器輸出中的所述每個(gè)傳感器輸出的所述概率，更新所述概率包含根據(jù)所述估算的距離和所述方向方差中對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述概率的方向方差二者來(lái)更新根據(jù)所述至少一個(gè)傳感器的每個(gè)傳感器輸出的多個(gè)方向概率中的每個(gè)方向概率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個(gè)傳感器包括二維攝像機(jī)影像、RADAR傳感器、LIDAR傳感器和超聲波傳感器中的至少兩個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中更新所述概率包含執(zhí)行貝葉斯概率更新。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個(gè)傳感器是面向后的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含：

響應(yīng)于檢測(cè)到在所述多個(gè)傳感器的輸出中沒(méi)有檢測(cè)到障礙物指示特征的時(shí)間周期來(lái)降低所述概率；

檢測(cè)所述概率的下降趨勢(shì)；和

響應(yīng)于所述下降趨勢(shì)來(lái)進(jìn)一步降低所述概率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，進(jìn)一步包含：

檢測(cè)所述概率的增長(zhǎng)趨勢(shì)；和

響應(yīng)所述增長(zhǎng)趨勢(shì)來(lái)進(jìn)一步提高所述概率。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含響應(yīng)于確定所述概率足夠高以執(zhí)行碰撞避免，來(lái)致動(dòng)轉(zhuǎn)向致動(dòng)器、加速器致動(dòng)器和制動(dòng)致動(dòng)器中的至少一個(gè)。

8.一種執(zhí)行障礙物檢測(cè)的系統(tǒng)，包含：

具有多個(gè)感測(cè)模式的多個(gè)傳感器；

可操作地連接到所述多個(gè)傳感器的車輛控制器，所述車輛控制器被編程為執(zhí)行下面的操作：

接收多個(gè)傳感器輸出，每個(gè)所述傳感器輸出包括指示障礙物的障礙物指示特征，所述多個(gè)傳感器具有多個(gè)不同感測(cè)模式；

根據(jù)所述多個(gè)傳感器輸出中的每個(gè)傳感器輸出和估算的到所述每個(gè)傳感器輸出中的所述障礙物指示特征的距離來(lái)更新概率；和

如果所述概率滿足閾值條件，則執(zhí)行碰撞避免；

其中所述多個(gè)傳感器中的每個(gè)傳感器具有與其相關(guān)聯(lián)的方差，所述多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)傳感器具有與其相關(guān)聯(lián)的多個(gè)方向方差；

其中所述車輛控制器進(jìn)一步被編程為根據(jù)所述估算的距離和所述多個(gè)傳感器中生成所述每個(gè)傳感器輸出的傳感器的所述方差兩者來(lái)更新根據(jù)所述多個(gè)傳感器輸出中的所述每個(gè)傳感器輸出的所述概率，所述車輛控制器進(jìn)一步被編程為根據(jù)所述估算的距離和所述方向方差中對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述概率的方向方差二者來(lái)更新根據(jù)所述至少一個(gè)傳感器的每個(gè)傳感器輸出的多個(gè)方向概率的每個(gè)方向概率。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述多個(gè)傳感器包括二維攝像機(jī)影像、RADAR傳感器、LIDAR傳感器和超聲波傳感器中的至少兩個(gè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述車輛控制器進(jìn)一步被編程為通過(guò)執(zhí)行貝葉斯概率更新來(lái)更新所述概率。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包含：

響應(yīng)于檢測(cè)到在所述多個(gè)傳感器的輸出中沒(méi)有檢測(cè)到障礙物指示特征的時(shí)間周期來(lái)降低所述概率；

其中所述車輛控制器進(jìn)一步被編程為：

如果檢測(cè)到所述概率的下降趨勢(shì)，則響應(yīng)于所述下降趨勢(shì)來(lái)進(jìn)一步降低所述概率。