[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法和裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711178551.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108229456B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊帥;田茂清;閆俊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/20
• 分類號(hào): G06K9/20;G06K9/46;G06K9/40
• 代理公司: 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：根據(jù)視頻的第一圖像幀中的第一檢測(cè)框和所述第二圖像幀中的第二檢測(cè)框建立所述視頻中各目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象軌跡；所述第二圖像幀為所述第一圖像幀在所述視頻之前的一幀圖像；分別提取所述各目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框的特征；根據(jù)所述各目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框的特征、所述各目標(biāo)對(duì)象分別在所述第一檢測(cè)框和所述第二檢測(cè)框的目標(biāo)對(duì)象軌跡，對(duì)每個(gè)所述第一檢測(cè)框進(jìn)行軌跡切分，獲得切分后的第一檢測(cè)框信息；根據(jù)所述切分后的第一檢測(cè)框信息進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。本發(fā)明上述實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了在過(guò)濾掉了噪聲的同時(shí)消除了檢測(cè)跟蹤錯(cuò)誤的可能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，尤其是一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

軌跡是一個(gè)點(diǎn)在空間的移動(dòng)，它所通過(guò)的全部路徑叫做這個(gè)點(diǎn)的軌跡。而人或物的行為軌跡表示一個(gè)人在空間中移動(dòng)，他所通過(guò)的全部路徑叫做這個(gè)人或物的行為軌跡。

現(xiàn)有技術(shù)中獲取的一個(gè)行人軌跡時(shí)，由于檢測(cè)跟蹤錯(cuò)誤、檢測(cè)框不準(zhǔn)確、障礙物遮擋等問(wèn)題，會(huì)導(dǎo)致這個(gè)軌跡內(nèi)有很大噪聲。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于目標(biāo)跟蹤的技術(shù)方案。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

根據(jù)視頻的第一圖像幀中的第一檢測(cè)框和所述第二圖像幀中的第二檢測(cè)框建立所述視頻中各目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象軌跡；所述第二圖像幀為所述第一圖像幀在所述視頻之前的一幀圖像；

分別提取所述各目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框的特征；

根據(jù)所述各目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框的特征、所述各目標(biāo)對(duì)象分別在所述第一檢測(cè)框和所述第二檢測(cè)框的目標(biāo)對(duì)象軌跡，對(duì)每個(gè)所述第一檢測(cè)框進(jìn)行軌跡切分，獲得切分后的第一檢測(cè)框信息；

根據(jù)所述切分后的第一檢測(cè)框信息進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。

在基于本發(fā)明上述方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)視頻的第一圖像幀中的第一檢測(cè)框和所述第二圖像幀中的第二檢測(cè)框建立所述視頻中各目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象軌跡之后，還包括：

對(duì)所述各目標(biāo)對(duì)象軌跡依次進(jìn)行軌跡號(hào)標(biāo)記，得到所述各目標(biāo)對(duì)象分別在所述第一檢測(cè)框和所述第二檢測(cè)框的軌跡號(hào)。

在基于本發(fā)明上述方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述切分后的第一檢測(cè)框信息包括：各所述第一檢測(cè)框的檢測(cè)框位置，和所述第一圖像幀對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象的軌跡號(hào)。

在基于本發(fā)明上述方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述切分后的第一檢測(cè)框信息還包括：

各所述第一檢測(cè)框的特征，

和/或所述第一圖像幀對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象的幀號(hào)。

在基于本發(fā)明上述方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)視頻的第一圖像幀中的第一檢測(cè)框和所述第二圖像幀中的第二檢測(cè)框建立所述視頻中各目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象軌跡，包括：

獲取所述第一檢測(cè)框在所述第一圖像幀中的位置和大小，獲取第二檢測(cè)框在第二圖像幀中的位置和大小；

基于獲得的位置和大小，對(duì)所述第一檢測(cè)框和第二檢測(cè)框進(jìn)行匹配，得到相互匹配的所述第一檢測(cè)框和第二檢測(cè)框；

基于所述相互匹配的第一檢測(cè)框和第二檢測(cè)框建立對(duì)應(yīng)各目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象軌跡。

在基于本發(fā)明上述方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述分別提取所述各目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)框的特征，包括：

基于至少一個(gè)模型對(duì)所述第一檢測(cè)框提取特征向量，得到所述第一檢測(cè)框的至少一個(gè)特征向量；其中，一個(gè)所述第一檢測(cè)框?qū)?yīng)至少一個(gè)特征向量；

將同一所述第一檢測(cè)框?qū)?yīng)的所有特征向量分別進(jìn)行歸一化；