[發明專利]末端精確補償直線平夾自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201711175201.5
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107984484A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 周梓清;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 張建綱

1.一種末端精確補償直線平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一軸、第二軸、第三軸、簧件、限位塊、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、電機和傳動機構；所述電機與基座固接，所述電機的輸出端與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸套設在基座中，所述第一指段套接在近關節軸上，所述遠關節軸套設在第一指段中，所述第二指段套接在遠關節軸上，所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；所述傳動機構的輸出端與第一連桿相連；所述第一連桿的一端套接在近關節軸上，第一連桿的另一端套接在第一軸上；所述第二連桿的一端套接在第一軸上，第二連桿的另一端套接在第二軸上；所述第三連桿的一端套接在近關節軸上，第三連桿的另一端套接在第三軸上；所述第四連桿的一端套接在第三軸上，第四連桿的另一端套接在第二軸上；所述第二軸套設在第二指段中；所述簧件的兩端分別連接基座和第三連桿；所述限位塊固接在基座上；在初始狀態時限位塊與第三連桿相接觸；設近關節軸的中心點為A，第三軸的中心點為B，第二軸的中心點為C，遠關節軸的中心點為D，線段AB的長度和線段CD的長度相等，線段BC的長度和線段AD的長度相等；所述第一軸的中心點為F，線段AF的長度大于線段CD的長度；其特征在于：該末端精確補償直線平夾自適應機器人手指裝置還包括第四軸、T形滑槽件、第一齒條、第二齒條、第一齒輪、第二齒輪、中間傳動機構和第二指段表面罩；所述第四軸套設在第四連桿上，所述T形滑槽件設有滑槽，所述第四軸滑動鑲嵌在滑槽中；所述T形滑槽件滑動鑲嵌第三連桿中，所述T形滑槽件在第三連桿上的滑動方向與第四軸在T形滑槽件中的滑動方向垂直；設所述第四軸的中心點為E，點C、點E和點B三者共線，線段BC的長度與線段BE的長度的比值為k，k>1；所述第一齒條固接在T形滑槽件上，第一齒輪活動套接在近關節軸上，第一齒輪與第一齒條嚙合；所述第二齒輪活動套接在遠關節軸上，第二齒輪與第二齒條嚙合，所述第二指段表面罩固接在第二齒條上；所述第二指段表面罩滑動鑲嵌在第二指段上；所述第一齒輪與中間傳動機構的輸入端相連，所述中間傳動機構的輸出端與第二齒輪相連；所述第二指段表面罩在第二指段上的滑動方向和T形滑槽件在第三連桿上的滑動方向相互平行；所述中間傳動機構的傳動比為1；所述第二齒輪的分度圓半徑是第一齒輪的分度圓半徑的k倍。

2.如權利要求1所述的末端精確補償直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述中間傳動機構采用齒輪傳動機構、連桿傳動機構、帶輪傳動機構、鏈輪傳動機構、繩輪傳動機構中的一種或多種的組合。