[發(fā)明專利]一種水下機器人投放設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711172942.8
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107933835B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 馬云龍;倪曉波;朱心科;張濤;鄔賓杰;張登
• 申請（專利權）人: 自然資源部第二海洋研究所
• 主分類號: B63B27/08
• 分類號: B63B27/08;B63B27/10;B63C11/52
• 代理公司: 杭州易中元兆專利代理有限公司 33341
• 代理人: 葉衛(wèi)強

1.一種水下機器人投放設備，包括吊機裝置、操控臺和對接起吊機構，其中操控臺安裝在吊機裝置上，對接起吊裝置通過掛載頭掛載在吊機裝置上，其特征在于：所述對接起吊裝置包括旋轉運動操控機構、俯仰運動操縱機構、絞車、滑輪、對接框架、牽引線和掛鉤，其中絞車固定在吊機裝置上，牽引線盤繞在絞車上，并繞過安裝在旋轉運動操控機構上的滑輪與掛鉤相連接，所述旋轉運動操控機構掛載在吊機裝置上，俯仰運動操控機構連接在旋轉運動操控機構上，對接框架安裝在俯仰運動操控機構下方，所述掛鉤從對接框架中間部分伸出；

所述俯仰運動操控機構包括第二連接座和第四液壓油缸，第二連接座的上端面與傳動軸剛性連接，第二連接座的下端與所述對接框架的上端鉸接，第四液壓油缸的兩端分別與第二連接座和對接框架相連接；

所述第二連接座包括頂板和兩個平行固定在頂板下方的連接板，所述連接板的底部和側面均開有鉸接孔，底部的鉸接孔用于與對接框架相鉸接，側面的鉸接孔用于安裝液壓缸連接軸，所述第四液壓油缸的一端與液壓缸連接軸相連接；

所述旋轉運動操控機構包括第一連接座、電機、彼此嚙合的錐形齒輪組和推力軸承，其中第一連接座掛載在所述吊機裝置上，電機固定安裝在第一連接座上，錐形齒輪組中的主動輪安裝在電機軸上，由電機帶動旋轉，錐形齒輪組中的從動輪固定在傳動軸的頂端，推力軸承固定在第一連接座上，傳動軸穿過推力軸承與所述俯仰運動操控機構剛性連接；

所述第一連接座為倒置的門型結構，包括橫梁和立柱，其中橫梁位于底部，兩根立柱對稱分布并與橫梁剛性連接，所述橫梁上開有用于安裝所述推力軸承的通孔，所述立柱與所述掛載頭鉸接。

2.根據權利要求1所述的水下機器人投放設備，其特征在于：所述對接框架為上端與所述第二連接座鉸接，下端為橫截面曲線與AUV相配合的框架體結構，所述框架體結構外表面包有減震墊。

3.根據權利要求2所述的水下機器人投放設備，其特征在于：所述吊機裝置包括立柱、吊臂、掛載頭、液壓回轉油缸和第一液壓油缸，其中立柱固定在液壓回轉油缸上，吊臂的其中一端通過第一液壓油缸鉸接在立柱上，另一端安裝有掛載頭。

4.根據權利要求3所述的水下機器人投放設備，其特征在于：所述吊臂包括旋轉吊臂、伸縮吊臂、連接桿、第二液壓油缸和第三液壓油缸，其中旋轉吊臂通過第一液壓油缸鉸接在立柱上，伸縮吊臂通過連接桿與旋轉吊臂相連接，伸縮吊臂包括臂套和內臂，其中內臂套裝在臂套內，可以伸出和收回，第三液壓油缸的一端固定在臂套上，另一端固定在內臂上。

5.根據權利要求4所述的水下機器人投放設備，其特征在于：所述立柱上還設有帶爬梯的操控臺。