[發明專利]胃腸道疾病無創診療微型機器人的軸向驅動裝置

有效

• 申請號: 201711171431.4
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107960976B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 顏國正;汪煒;李達偉;韓玎;王志武;趙凱;蒲鵬先;孟一村
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種胃腸道疾病無創診療微型機器人的軸向驅動裝置，其特征在于，包括：微型機器人支架、滑動設置于微型機器人支架上的軸向牽引套筒、固定設置于微型機器人支架上的線繩驅動裝置，其中：線繩驅動裝置與軸向牽引套筒相連并通過其中的線繩往復牽動軸向牽引套筒在微型機器人支架上軸向滑動；

所述的微型機器人支架包括：基座以及固定設置于基座上的導桿和擋板，其中：軸向牽引套筒滑動設置于導桿上，線繩驅動裝置的兩端分別固定設置于擋板和基座上且中部與軸向牽引套筒相連；

所述的軸向牽引套筒上設有前端擴張機構，該前端擴張機構包括：前端基座、分別設置于前端基座上下側的第一前擋板和第二前擋板、分別與第一前擋板和第二前擋板轉動連接的擴張臂、設置于第二前擋板下方的傳動齒輪組、第三前擋板和前端動力裝置，其中：前端動力裝置與軸向牽引套筒固定連接，傳動齒輪組分別與前端動力裝置以及擴張臂相嚙合，將軸向運動轉換為徑向扭矩；

所述的線繩驅動裝置包括：繞線裝置和與之通過線繩相連的導向裝置，其中：繞線裝置固定設置于擋板上，導向裝置固定設置于基座上，線繩兩端設置于繞線裝置上、中部穿過導向裝置且與軸向牽引套筒固定連接，藉由繞線裝置旋轉拉動線繩并牽引實現軸向牽引套筒的位移；

所述的導向裝置包括：第一導向輪和支撐軸，其中支撐軸固定于基座上；

所述的微型機器人支架上設有兩個輔助導繩裝置，分別用于導向線繩的兩端；每個所述輔助導繩裝置包括：第二導向輪和專用的支撐座。

2.根據權利要求1所述的軸向驅動裝置，其特征是，所述的繞線裝置通過帶有行星齒輪減速器的電機驅動。