[發明專利]保潔機器人控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 201711168468.1
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108185914A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 胡海波;向喜梅;湯大衛;邱鵬;黎延廷
• 申請（專利權）人: 廣東艾可里寧機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 袁周珠

本發明提供一種保潔機器人控制系統及控制方法，包括：復雜規劃模塊，用于處理復雜運算量的規劃任務；實時規劃模塊，用于進行實時性數據的簡單運算以及對保潔機器人內不同設備的操作；所述復雜規劃模塊一端與以太網通信連接，另一端與所述實時規劃模塊通信連接；所述實時規劃模塊接收所述復雜規劃模塊的規劃信號；串口，與所述實時規劃模塊通信連接；所述串口用于接收實時規劃模塊的信號并將信號傳送給與串口相接的設備。本發明能夠同時處理復雜問題和實時問題，從而提高了整個系統穩定性，安全性和可控性。

技術領域

本發明涉及保潔機器人技術領域，具體地說，涉及一種保潔機器人控制系統及控制方法。

背景技術

現今，保潔機器人在我們日常生活中已經非常常見。人們使用保潔機器人也已經很普遍。保潔機器人提高了人們生活的舒適性和便利性。而保潔機器人控制系統是保潔機器人的核心。保潔機器人控制系統控制協調機器人實現其目標行為，是機器人大腦的思想方式。

然而，目前的保潔機器人的控制系統處理規劃問題比較單一，不能同時處理復雜問題和實時問題。

發明內容

為了克服上述技術問題，本發明提供了一種能夠同時處理復雜問題和實時問題的保潔機器人控制系統及控制方法。

為了實現上述目的，本發明所述的一種保潔機器人控制系統，包括：復雜規劃模塊，用于處理復雜運算量的規劃任務；實時規劃模塊，用于進行實時性數據的簡單運算以及對保潔機器人內不同設備的操作；所述復雜規劃模塊一端與以太網通信連接，另一端與所述實時規劃模塊通信連接；所述實時規劃模塊接收所述復雜規劃模塊的規劃信號；串口，與所述實時規劃模塊通信連接；所述串口用于接收實時規劃模塊的信號并將信號傳送給與串口相接的設備。

優選地，所述的保潔機器人控制系統還包括：防護模塊，分別與所述復雜規劃模塊和所述實時規劃模塊通信連接；所述防護模塊用于對復雜規劃模塊以及實時規劃模塊的數據進行檢測與處理，并將信息傳送給操作輸出裝置。

優選地，所述的保潔機器人控制系統，其特征在于，還包括：人機界面控制單元，與所述復雜規劃模塊通信連接；所述人機界面控制單元將控制信號傳送給復雜規劃模塊，復雜規劃模塊處理所述人機界面控制單元傳送過來的信號并進行規劃；當為正確規劃時，復雜規劃模塊將信號傳送給實時規劃模塊或防護模塊；當出現錯誤狀態時，復雜規劃模塊將信號反饋給人機界面控制單元。

優選地，所述的保潔機器人控制系統，還包括：傳感器輸入單元，所述傳感器輸入單元與所述防護模塊通信連接，傳感器輸入將檢測到的信號傳送給防護模塊。

優選地，所述實時規劃模塊連接有控制器局域網和I/O設備。

為了實現上述目的，本發明還提供了一種保潔機器人控制方法，包括：復雜規劃模塊處理復雜運算量的規劃任務，并將規劃信號傳送給實時規劃模塊；實時規劃模塊接收所述復雜規劃模塊的規劃信號，并進行實時性數據的簡單運算以及對保潔機器人內不同設備的操作；串口用于接收實時規劃模塊的信號并將信號傳送給與串口相接的設備。

優選地，所述的保潔機器人控制方法，還包括：防護模塊對復雜規劃模塊以及實時規劃模塊的數據進行檢測與處理，并將信息傳送給操作輸出裝置。

優選地，在復雜規劃模塊處理復雜運算量的規劃任務，并將規劃信號傳送給實時規劃模塊之前還包括：人機界面控制單元將控制信號傳送給復雜規劃模塊，復雜規劃模塊處理所述人機界面控制單元傳送過來的信號并進行規劃；當為正確規劃時，復雜規劃模塊將信號傳送給實時規劃模塊或防護模塊；當出現錯誤狀態時，復雜規劃模塊將信號反饋給人機界面控制單元。

本申請提供的技術方案可以達到以下有益效果：