[發明專利]定位裝置及定位方法

有效

• 申請號: 201711167147.X
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN108089187B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 陳遠東
• 申請（專利權）人: 宏達國際電子股份有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/02;G01C21/16
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 徐金國

1.一種定位裝置，其特征在于，包含：

一光學感測器，用以獲取一深度影像；

一第一超音波收發器，用以發送一第一超音波并對應地接收一第一超音波反射；以及

一處理器，與該光學感測器以及該第一超音波收發器耦接，其中該處理器用以于該深度影像中標定一反射表面，該處理器并用以于該第一超音波反射中辨識對應該反射表面的一顯著特征，該處理器更用以根據該顯著特征的一第一回應時間，量測該定位裝置與該反射表面之間的一第一距離。

2.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，還包含：

一慣性偵測單元，耦接于該處理器，并用以追蹤該定位裝置的一空間向量，其中該處理器用以根據該空間向量調整該第一距離。

3.根據權利要求2所述的定位裝置，其特征在于，該處理器更用以根據該空間向量獲取該定位裝置的一第一軸向與該反射表面的一第二軸向之間的一夾角，該處理器用以根據該夾角調整該第一距離。

4.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，該反射表面是為一人造物的一部分。

5.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，該顯著特征包含對應該深度影像中被標定的該反射表面的一波形態樣。

6.根據權利要求1所述的定位裝置，其特征在于，還包含：

一第二超音波收發器，用以發送一第二超音波并對應地接收一第二超音波反射，該第二超音波收發器被設置以朝向不同于該第一超音波收發器的一方向；

其中該處理器更用以于該第二超音波反射中辨識對應該反射表面的該顯著特征，該處理器用以根據該顯著特征的一第二回應時間，量測該定位裝置與該反射表面之間的一第二距離。

7.根據權利要求6所述的定位裝置，其特征在于，該處理器更用以根據該第一距離以及該第二距離，判斷該定位裝置的一位移。

8.一種定位裝置，用以提供一模擬環境，其特征在于，該定位裝置包含：

一光學感測器，用以獲取一深度影像；

一第一超音波收發器，用以發送一第一超音波并對應地接收一第一超音波反射；

一顯示器，用以輸出該模擬環境當中的一景象；以及

一處理器，與該光學感測器、該第一超音波收發器以及該顯示器耦接，其中該處理器用以于該深度影像中標定一反射表面，該處理器并用以于該第一超音波反射中辨識對應該反射表面的一顯著特征，該處理器并用以根據該顯著特征的一第一回應時間量測該定位裝置與該反射表面之間的一第一距離，該處理器更用以于該第一距離改變時更新該景象。

9.根據權利要求8所述的定位裝置，其特征在于，還包含：

一慣性偵測單元，耦接于該處理器，并用以追蹤該定位裝置的一空間向量，其中該處理器用以根據該空間向量調整該第一距離。

10.根據權利要求8所述的定位裝置，其特征在于，還包含：

一第二超音波收發器，用以發送一第二超音波并對應地接收一第二超音波反射，該第二超音波收發器被設置以朝向不同于該第一超音波收發器的一方向；

其中該處理器更用以于該第二超音波反射中辨識對應該反射表面的該顯著特征，該處理器用以根據該顯著特征的一第二回應時間，量測該定位裝置與該反射表面之間的一第二距離。

11.根據權利要求10所述的定位裝置，其特征在于，該處理器更用以根據該第一距離以及該第二距離，判斷該定位裝置的一位移。