[發(fā)明專利]一種基于羅盤測角激光測距的潮汐車道變更系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711165098.6
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN107974968B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設計）人: 謝毅
• 申請（專利權）人: 浙江工商大學
• 主分類號: E01F15/00
• 分類號: E01F15/00;E01F15/10;E01F9/615;E01F9/669;E01F9/30;G08G1/095
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種基于羅盤測角激光測距的潮汐車道變更系統(tǒng)，其特征在于：包括遠程控制中心、交通信號燈后臺數據服務器、路段控制基站和車道變更機器人，同一條潮汐車道上的所有的車道變更機器人構成一個車道變更機器人群組，遠程控制中心的數據傳輸端口與交通信號燈后臺數據服務器的數據傳輸端口通過光纖傳輸或者無線數據傳輸的方式進行實時數據傳輸，遠程控制中心的數據傳輸端口與路段控制基站的數據傳輸端口通過光纖傳輸或者無線數據傳輸的方式進行實時數據傳輸；遠程控制中心從交通信號燈后臺數據服務器獲得潮汐車道所在車道的車流量信息分析是否需要進行潮汐車道的變更，在需要進行潮汐車道的變更時遠程控制中心將潮汐車道變更信號以及當前時段潮汐車道出入口處的紅綠燈信息實時發(fā)送至路段控制基站，路段控制基站通過無線數據傳輸的方式將行走命令控制信號實時發(fā)送至對應潮汐車道路段上所有的車道變更機器人上，各車道變更機器人在接收到各自的行走命令時執(zhí)行相應的移動，并實時將位置信息反饋給路段控制基站；

每條潮汐車道上的車道變更機器人群組均包括沿潮汐車道一側分布的多個車道變更機器人，相鄰的車道變更機器人之間間隔2~6米；所述車道變更機器人包括隔離墩殼體（5）、北斗模塊（4）、嵌入式控制模塊、報警燈（6）、太陽能電池板（7）、鉛酸蓄電池（10）、LoRa模塊、移動模塊、避障模塊、角度判斷模塊和底盤（9），嵌入式控制模塊通過LoRa模塊連接路段控制基站，鉛酸蓄電池（10）固定在底盤（9）上，底盤（9）固定在外殼底部；所述外殼上端設置有報警燈（6），外殼的外表面設置有太陽能電池板（7），太陽能電池板（7）通過太陽能充電電路連接鉛酸蓄電池（10），所述北斗模塊（4）和避障模塊均設置在外殼內部，移動模塊、角度判斷模塊和鎖定機構均設置在底盤（9）上；

所述角度判斷模塊包括設置在底盤（9）上的電子羅盤，所述移動模塊包括設置在底盤（9）上的兩條履帶輪（1）和驅動兩條履帶輪（1）轉動的履帶驅動裝置，所述鎖定機構連接移動模塊并用于對履帶輪（1）進行鎖緊和放開；所述車道變更機器人在出廠時，電子羅盤的指向和隔離墩的朝向相同，都是朝向正北方向；所述避障模塊包括設置在殼體（5）內部并與殼體（5）固定連接的激光測距儀驅動電機（12）和水平設置激光測距儀（13），激光測距儀驅動電機（12）連接激光測距儀（13）并帶動激光測距儀（13）90度范圍內轉動；所述殼體（5）的正面開設有100度的開口槽（15），激光測距儀（13）發(fā)出的激光透出開口槽（15）外并檢測開口槽（15）所在范圍內的最大可檢測距離。

2.根據權利要求1所述的基于羅盤測角激光測距的潮汐車道變更系統(tǒng)，其特征在于：所述遠程控制中心連接交通信號燈后臺數據服務器并在潮汐車道變更時利用交通信號燈后臺數據服務器控制未變更前潮汐車道的入口處始終保持紅燈狀態(tài)而出口處始終保持綠燈狀態(tài)。

3.根據權利要求1所述的基于羅盤測角激光測距的潮汐車道變更系統(tǒng)，其特征在于：所述激光測距儀驅動電機（12）的電機頭上還連接有絕對角度編碼盤（14），通過絕對角度編碼盤（14）實現激光測距儀驅動電機（12）在指定角度的范圍內來回運動。

4.根據權利要求1所述的基于羅盤測角激光測距的潮汐車道變更系統(tǒng)，其特征在于：兩條履帶輪（1）各自通過一個履帶驅動電機帶動。