[發(fā)明專利]制動燈檢測有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711164489.6 | 申請日： | 2017-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN108082037B | 公開（公告）日： | 2023-05-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 馬里亞姆·穆薩埃;蓋伊·霍特森;帕爾薩·馬哈茂迪爾;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里 | 申請（專利權(quán)）人： | 福特全球技術(shù)公司 |
| 主分類號： | B60Q1/44 | 分類號： | B60Q1/44 |
| 代理公司： | 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278 | 代理人： | 楊帆 |
| 地址： | 美國密歇根州迪爾*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 制動 檢測 | ||
1.一種用于自動制動燈檢測的方法，包含：
基于圖像幀中的像素亮度來選擇夜間模式或白天模式；
當(dāng)處于夜間模式時(shí)基于來自距離傳感器的數(shù)據(jù)或者當(dāng)處于白天模式時(shí)基于攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)來檢測與車輛相對應(yīng)的區(qū)域；
當(dāng)處于夜間模式時(shí)，將來自距離傳感器的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為亮度、A通道和B通道（LAB）顏色空間；
當(dāng)處于白天模式時(shí)，將攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為色調(diào)、飽和度和明度（HSV）顏色空間；和
基于與所述車輛相對應(yīng)的所述區(qū)域中的圖像數(shù)據(jù)來將所述車輛的制動燈分類為開或關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進(jìn)一步包含確定在與所述車輛相對應(yīng)的區(qū)域中的與所述車輛的制動燈相對應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)邊界框。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中包含以下中一個(gè)或多個(gè)：
確定所述一個(gè)或多個(gè)邊界框包含：在與所述車輛相對應(yīng)的所述區(qū)域中提取輪廓和選擇具有與制動燈形狀或尺寸相對應(yīng)的形狀或尺寸的輪廓；
分類所述制動燈包含：基于與所述一個(gè)或多個(gè)邊界框相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)來進(jìn)行分類；或者
確定與制動燈相對應(yīng)的所述一個(gè)或多個(gè)邊界框包含：針對所述白天模式基于色調(diào)、飽和度和明度（HSV）格式的圖像數(shù)據(jù)以及針對所述夜間模式基于亮度、A通道和B通道（LAB）格式的圖像數(shù)據(jù)來進(jìn)行確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述車輛的制動燈分類為開或關(guān)包含：使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來分類。
5.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)處于所述夜間模式時(shí)基于來自距離傳感器的數(shù)據(jù)來檢測與車輛相對應(yīng)的區(qū)域包含：
識別所述距離數(shù)據(jù)中與所述車輛相對應(yīng)的點(diǎn)集群；和
將所述點(diǎn)集群的邊界框映射到相應(yīng)的圖像幀。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述夜間模式中的所述距離數(shù)據(jù)包含雷達(dá)數(shù)據(jù)、超聲數(shù)據(jù)、光檢測和測距（LIDAR）數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)。
7.一種用于自動制動燈檢測的系統(tǒng)，包含：
模式部件，所述模式部件被配置為基于圖像幀中的像素亮度來選擇夜間模式或白天模式；
車輛區(qū)域部件，所述車輛區(qū)域部件被配置為當(dāng)處于夜間模式時(shí)基于來自距離傳感器的數(shù)據(jù)或者當(dāng)處于白天模式時(shí)基于攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)來檢測與車輛相對應(yīng)的區(qū)域；
當(dāng)處于夜間模式時(shí)，將來自距離傳感器的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為亮度、A通道和B通道（LAB）顏色空間；
當(dāng)處于白天模式時(shí)，將攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為色調(diào)、飽和度和明度（HSV）顏色空間；和
分類部件，所述分類部件被配置為基于與所述車輛相對應(yīng)的所述區(qū)域中的圖像數(shù)據(jù)來將所述車輛的制動燈分類為開或關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包含制動燈區(qū)域部件，所述制動燈區(qū)域部件被配置為確定在與所述車輛相對應(yīng)的區(qū)域中的與所述車輛的制動燈相對應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)邊界框。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中包含以下中的一個(gè)或多個(gè)：
所述制動燈區(qū)域部件被配置為通過在與所述車輛相對應(yīng)的所述區(qū)域中提取輪廓和選擇具有與制動燈形狀或尺寸相對應(yīng)的形狀或尺寸的輪廓來確定所述一個(gè)或多個(gè)邊界框：
所述分類部件被配置為通過基于與所述一個(gè)或多個(gè)邊界框相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分類來將所述制動燈分類為開或關(guān)；或者
所述制動燈區(qū)域部件被配置為針對所述白天模式基于色調(diào)、飽和度和明度（HSV）格式的圖像數(shù)據(jù)以及針對所述夜間模式基于Lab格式的圖像數(shù)據(jù)來確定與制動燈相對應(yīng)的所述一個(gè)或多個(gè)邊界框。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述分類部件被配置為使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將所述車輛的所述制動燈分類為開或關(guān)。
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