[發明專利]玻璃幕墻清潔機器人及其操作方法

在審

• 申請號: 201711155368.5
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107989389A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 智少丹;韋永斌
• 申請（專利權）人: 中國建筑股份有限公司;北京中建柏利工程技術發展有限公司
• 主分類號: E04G23/00
• 分類號: E04G23/00
• 代理公司: 北京中建聯合知識產權代理事務所(普通合伙)11004
• 代理人: 宋元松,朱麗巖

1.一種玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述清潔機器人使用空氣中的水蒸氣作為清潔用水，所述清潔機器人包括：

空氣濕度傳感器和位置傳感器，所述空氣濕度傳感器和所述位置傳感器與控制模塊連接；

保險電源線，所述保險電源線用于防止清潔機器人意外跌落，并用于為所述清潔機器人提供電能；

清潔主體，所述清潔主體與所述清潔機器人連接；

至少一個軟膠吸盤，所述軟膠吸盤用于使所述清潔機器人吸附于所述玻璃幕墻上；

冷凝盤，所述冷凝盤內部具有空腔，所述冷凝盤設置有多個內圈冷凝氣孔，所述空腔通過所述內圈冷凝氣孔與大氣連通；

溫度傳感器，所述溫度傳感器位于所述空腔內，所述溫度傳感器用于將溫度值反饋至所述控制模塊，使得所述控制模塊能夠基于所述溫度值來控制微型制冷壓縮機；以及

重力加速度傳感器，所述重力加速度傳感器位于所述冷凝盤的下緣，所述重力加速度傳感器用于檢測和預警所述清潔機器人與所述玻璃幕墻瞬間脫離的事件。

2.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述清潔機器人還包括：刮水片，所述刮水片設置于所述軟膠吸盤外緣，所述刮水片用于降低所述玻璃幕墻表面的冷凝水對所述軟膠吸盤的吸附能力的負面影響。

3.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述清潔機器人還包括：空氣濕度傳感器，所述空氣濕度傳感器用于檢測空氣相對濕度，并將測得的值發送給所述控制模塊。

4.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：使用外圈和內圈兩種冷凝排氣方式，使待清潔玻璃幕墻表面快速降溫以使得水蒸氣快速凝露。

5.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述清潔主體包括滾動式納米纖維清潔布，通過滾動來保證初次擦拭和多次擦拭玻璃幕墻時之后，所述納米纖維清潔布的清潔程度。

6.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述制冷壓縮機的制冷溫度與清潔機器人所在環境的空氣相對濕度相關聯。

7.如權利要求1所述的玻璃幕墻清潔機器人，其特征在于：所述清潔機器人還包括：微型真空泵；所述清潔機器人的所述軟膠吸盤的壓力極限p_a為：

p_a＝p₀-p_v

其中，p₀為大氣壓力，為所述微型真空泵的氣壓；

所述清潔機器人的一個軟膠吸盤的吸力F_a為

F_a≈10^-2·(101-p_a)·S_a

其中S_a為軟膠吸盤的橫截吸附面積。

8.一種操作如權利要求1-7之一所述的清潔機器人的操作方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：

啟動電源，將所述清潔機器人放置于所述玻璃幕墻平面上，啟動微型真空泵，所述微型真空泵將至少一個軟膠吸盤內的空氣抽走，使所述軟膠吸盤與所述玻璃幕墻的表面緊密貼合；

預熱空氣濕度傳感器，并記錄空氣中相對濕度；

位置傳感器開始工作，所述位置傳感器記錄所述清潔機器人的所在位置的精度、緯度以及所在高度；

所述溫度傳感器反饋空腔的溫度，在重力加速度傳感器的反饋數據達到穩定后，微型制冷壓縮機開始工作并達到空氣相對濕度所需要的冷凝溫度；

納米纖維清潔布的滾動卷軸將所述納米纖維清潔布緊貼于玻璃幕墻表面，并在使用某段納米纖維清潔布之后，經過所述滾動卷軸的轉動以使未經使用的納米纖維清潔布繼續進行工作；以及

在完成一個區域的擦拭后，移動所述清潔機器人至下一區域。