[發(fā)明專利]一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711154919.6
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN107826095A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張宇;張軍;郭冬妮;李林潤;劉明明;楊長偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/68
• 分類號: B60T13/68;B60T17/22;B60R16/033
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司22201
• 代理人: 朱世林,張晶

1.一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)，其特征在于：包括主ADV控制器(101)、備份ADV控制器(102)、主電池組(103)、備用電池組(104)、前雙通道壓力控制模塊(105)、后雙通道壓力控制模塊(106)、前橋右制動氣室(107)、前橋左制動氣室(108)、中橋左彈簧制動缸(109)、中橋右彈簧制動缸(110)、后橋左彈簧制動缸(111)、后橋右彈簧制動缸(112)、前左齒圈(121)、前右齒圈(122)、中橋右齒圈(113)、中橋左齒圈(115)、后橋右齒圈(114)、后橋左齒圈(116)、前右輪速傳感器(123)、前左輪速傳感器(124)、中左輪速傳感器(119)、中右輪速傳感器(117)、后左輪速傳感器(120)、后右輪速傳感器(118)及用于連接的氣管路、電線束；

所述主ADV控制器(101)和備用ADV控制器(102)之間通過第一CAN線回路(126)進(jìn)行連接；

所述主ADV控制器(101)和前雙通道壓力控制模塊(105)之間通過第二CAN線回路(128)進(jìn)行連接；

所述備用ADV控制器(102)和后雙通道壓力控制模塊(106)之間通過第三CAN線回路(129)進(jìn)行連接；

所述前雙通道壓力控制模塊(105)和后雙通道壓力控制模塊(106)之間通過第四CAN線回路(130)相連接；

所述前左齒圈(121)同車輪一起旋轉(zhuǎn)，前左輪速傳感器(124)感應(yīng)前左齒圈(121)的運動，將前左輪速信息通過硬線傳遞給前雙通道壓力控制模塊(105)，前右輪速傳感器(123)感應(yīng)前右齒圈(122)的運動，將前右輪的輪速信息通過硬線傳遞給前雙通道壓力控制模塊(105)；中左輪速傳感器(119)、中右輪速傳感器(117)、后左輪速傳感器(120)、后右輪速傳感器(118)分別感應(yīng)中橋左齒圈(115)、中橋右齒圈(113)、后橋左齒圈(116)、后橋右齒圈(114)的運動，將中后橋的輪速信息通過硬線傳遞給后雙通道壓力控制模塊(106)；

所述前橋左制動氣室(108)通過前左氣路(139)同前雙通道壓力控制模塊(105)出氣口相連；前右制動氣室(107)通過前右氣路(140)同前雙通道壓力控制模塊(105)出氣口相連；中橋左彈簧制動缸(109)、中橋右彈簧制動缸(110)、后橋左彈簧制動缸(111)、后橋右彈簧制動缸(112)分別通過中左氣路(141)、后左氣路(142)、中右氣路(143)、后右氣路(144)與后雙通道壓力控制模塊(106)出氣口相連，實現(xiàn)對車速、制動減速度的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)，其特征在于：

所述前、后雙通道壓力控制模塊(105；106)內(nèi)部均集成有一控制器芯片模塊(201)，所述控制器芯片模塊(201)上設(shè)置有兩路獨立CAN線，分別為CANA和CANB；CANA通過四針插接器A(203)與主ADV控制器(101)相連接，CANB用于前、后雙通道壓力控制模塊之間通訊和供電，為內(nèi)部CAN回路，通過四針插接器B(206)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)，其特征在于：

所述控制器芯片模塊(201)上設(shè)置有四組獨立的二針插接器WSSA(202)、二針插接器WSSB(204)、二針插接器WSSC(205)、二針插接器WSSD(207)，最多能夠連接四個車輪的輪速傳感器，其連接關(guān)系通過控制器芯片模塊內(nèi)置程序進(jìn)行標(biāo)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)，其特征在于：

所述前、后雙通道壓力控制模塊(105；106)上各設(shè)置有一進(jìn)氣口，其中后雙通道壓力控制模塊(106)的進(jìn)氣口與后雙通道壓力控制模塊供氣回路B相連，作為第一回路的供氣部分；前雙通道壓力控制模塊(105)的進(jìn)氣口與前雙通道壓力控制模塊供氣回路A相連，作為第二回路的供氣部分；

所述前、后雙通道壓力控制模塊上設(shè)置有四個出氣接口，通過制動氣管路同車輪上的制動氣室或者制動彈簧缸的行車制動腔相連；其中同側(cè)兩個出氣口相通，若用于同時控制兩軸四個車輪，則相通的兩個出氣口必須與兩軸同側(cè)制動氣室或彈簧制動缸行車制動腔通過氣管相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛商用車電控制動系統(tǒng)，其特征在于：

所述前、后雙通道壓力控制模塊(105；106)中均集成有四組兩位兩通常閉電磁閥和兩組加快行車制動響應(yīng)的繼動閥以及兩組氣壓傳感器；

所述四組兩位兩通常閉電磁閥均通過線路與控制器芯片模塊(201)相連；

所述四組兩位兩通常閉電磁閥兩兩組合，作為兩條氣路的壓力調(diào)節(jié)裝置，通過對響應(yīng)氣路的壓力調(diào)節(jié)實現(xiàn)對制動力大小的控制以及實現(xiàn)車輪的防抱死功能；

所述繼動閥設(shè)置有上下兩個壓力控制腔，上腔與兩組兩位兩通常閉電磁閥中一組的進(jìn)氣口和另一組的出氣口相連，作為氣路的壓力控制回路部分；下腔一端與前、后雙通道壓力控制模塊進(jìn)氣口相連，另一端與前、后雙通道壓力控制模塊出氣口相連，還有一個排氣口與前、后雙通道壓力控制模塊排氣口相連，通入大氣；

當(dāng)所述繼動閥上腔沒有氣壓輸入時，下腔的進(jìn)氣口與出氣口不相通，下腔出氣口與排氣口相通；當(dāng)上腔有氣壓輸入時，下腔進(jìn)氣口與出氣口相通，出氣口輸出的氣壓值與上腔輸入的氣壓值成特定比例關(guān)系；

所述氣壓傳感器連接于繼動閥出氣口與前、后雙通道壓力控制模塊出氣口之間的氣管路上，通過電線路同控制芯片模塊相連，時時反饋前、后雙通道壓力控制模塊的輸出壓力值。