[發明專利]人機互動體感車

在審

• 申請號: 201711154434.7
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN108275226A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 應佳偉;肖科平
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

本發明所提供的一種人機互動體感車，包括車體及設于車體上的兩個車輪，車輪在徑向方向上可繞車體轉動；車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的腳踏裝置、控制裝置以及用以驅動車輪的驅動裝置，支撐骨架與車輪轉動連接，腳踏裝置包括一個腳踏底板及兩個第一傳感器，腳踏底板包括兩個腳踏區域，每個腳踏區域的下方與支撐骨架之間對應設有一個用于感測該腳踏區域受力信息的第一傳感器，所述控制裝置根據兩個腳踏區域的受力信息，控制驅動裝置輸出的驅動力控制所述車輪的轉速帶動車體轉向。本發明的人機互動體感車通過根據腳踏裝置的受力信息控制驅動裝置驅動車輪帶動車體轉動，轉向簡單、方便且安全。

技術領域

本發明涉及一種平衡車，具體涉及一種人機互動體感車。

背景技術

人機互動體感車，又叫電動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。

現有的人機互動體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車轉向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退是由整個人機互動體感車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現。其中，不帶操作桿的兩輪人機互動體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機互動體感車為代表，該平衡車中的內蓋包括對稱設置的左內蓋與右內蓋，且左內蓋相對右內蓋轉動連接。

然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內蓋需包括左內蓋與右內蓋，結構相對復雜。

發明內容

本發明是為了克服現有技術而提出的一種結構簡潔的人機互動體感車。

為了實現上述目的，本發明提供一種人機互動體感車，包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的腳踏裝置、控制裝置以及用以驅動所述車輪的驅動裝置，所述支撐骨架與車輪轉動連接，所述腳踏裝置包括一個腳踏底板及兩個第一傳感器，所述腳踏底板包括兩個腳踏區域，每個腳踏區域的下方與所述支撐骨架之間對應設有一個用于感測該腳踏區域受力信息的所述第一傳感器，所述控制裝置根據所述兩個腳踏區域的受力信息，控制所述驅動裝置輸出的驅動力控制所述車輪的轉速帶動所述車體轉向。

進一步地，每個所述第一傳感器均包括兩個元件感應區域，每個所述第一傳感器的兩個元件感應區域分布在對應腳踏區域的兩個部位，所述第一傳感器通過兩個所述感應元件感應對應腳踏區域的兩個部位的受力信息，獲取每個腳踏區域的受力信息。

進一步地，所述感應元件區域設有第一受力部和第二受力部，每個感應元件區域的第一受力部與所述支撐骨架和對應的腳踏區域二者之一相抵持，所述第二受力部與所述支撐骨架及對應的腳踏區域二者中的另一個相抵持。

進一步地，所述第一受力部和第二受力部兩個部件中與對應的腳踏區域相抵持的部件的底面懸空設置。

進一步地，所述支撐骨架上設有用于安裝第一位置傳感器的傳感器安裝位，每個腳踏區域對應的所述第一受力部和第二受力部兩個部件中與所述支撐骨架相抵持的部件與所述傳感器安裝位抵持。

進一步地，所述第一受力部與對應的腳踏區域抵持，所述第二受力部與對應的傳感器安裝位抵持，所述第一受力部的底面懸空。

進一步地，所述第一受力部上設有第一通孔，所述第二受力部上設有第二通孔，所述腳踏區域上設有第一固定孔，所述傳感器安裝位上設有第二固定孔，所述第一受力部通過第一固定件穿過第一通孔鎖入第一固定孔的方式安裝在所述腳踏區域上并與所述腳踏區域抵持，所述第二受力部通過第二固定件穿過第二通孔鎖入第二固定孔的方式安裝在所述傳感器安裝位上并與所述傳感器安裝位抵持。