[發明專利]單動力雙步態爬行六桿機構

有效

• 申請號: 201711154419.2
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN108001553B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 劉超;巢鑫迪;姚燕安;徐小景
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

1.一種單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：單動力雙步態爬行六桿機構為單閉鏈機構，由電機座(1)，電機(2)，法蘭聯軸器(3)，驅動桿(4)，驅動桿轉動軸(5)，第一傳動桿(6)，第一傳動桿轉動軸(7)，第二傳動桿(8)，第二傳動桿轉動軸(9)，第三傳動桿(10)，第三傳動桿轉動軸(11)，第四傳動桿(12)，第四傳動桿轉動軸(13)，軸承座(14)，配重(15)和帶圓弧機架桿(16)構成；

電機(2)通過螺絲連接固定在電機座(1)上，電機座(1)用螺絲固定在帶圓弧機架桿(16)的凸臺(16-a)上；法蘭聯軸器(3)中心孔與驅動桿(4)的通孔(4-d)對齊，法蘭聯軸器(3)大端上的小孔與驅動桿(4)的兩個螺紋孔(4-c)對齊，用螺釘將法蘭聯軸器(3)固定在驅動桿(4)上；法蘭聯軸器(3)小端安裝在電機(2)的電機軸上，通過頂絲將兩者固定；法蘭聯軸器(3)與驅動桿(4)和電機(2)的裝配順序應按照上述順序進行；

軸承座(14)通過螺絲連接固定在帶圓弧機架桿(16)的凸臺(16-b)上；配重(15)通過螺絲連接固定在帶圓弧機架桿(16)的凸臺(16-b)上；第四傳動桿(12)的通孔(12-c)對齊軸承座(14)的軸承孔，第四傳動桿轉動軸(13)通過過盈配合的方式，按順序穿過軸承座(14)的軸承孔、第四傳動桿(12)的通孔(12-c)，并通過防松螺母進行軸向固定。

2.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的驅動桿(4)為“凸”形狀，驅動桿(4)一端制成凸臺(4-a)，凸臺(4-a)中間設有一個通孔，在驅動桿(4)中間，與凸臺(4-a)通孔軸線相同方向挖出凹槽(4-b)，凹槽(4-b)四周倒圓角，在驅動桿(4)另一端設有兩個螺紋孔(4-c)和一個通孔(4-d)，兩個螺紋孔(4-c)和一個通孔(4-d)的軸線和凸臺(4-a)上的通孔軸線互相垂直。

3.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的驅動桿轉動軸(5)，在軸一端制成凸臺(5-a)，另一端設有螺紋(5-b)；驅動桿轉動軸(5)和第一傳動桿轉動軸(7)，第二傳動桿轉動軸(9)，第四傳動桿轉動軸(13)結構相同，尺寸不同；第三傳動桿轉動軸(11)與驅動桿轉動軸(5)結構和尺寸相同。

4.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的第一傳動桿(6)為“凹”形狀，在第一傳動桿(6)一端制成兩個凸臺(6-a)和(6-b)，在凸臺(6-a)和(6-b)上分別制成階梯孔，在第一傳動桿(6)中間，與凸臺(6-a)和(6-b)上的階梯孔軸線垂直方向挖出凹槽(6-c)，凹槽(6-c)四周倒圓角，在第一傳動桿(6)另一端設有兩個階梯孔(6-d)和(6-e)，階梯孔(6-d)和(6-e)的軸線與凸臺(6-a)和(6-b)上的階梯孔軸線互相垂直；第一傳動桿(6)與第三傳動桿(10)的結構和尺寸相同。

5.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的第二傳動桿(8)為圓弧形狀，圓弧弧度為90°，在第二傳動桿(8)一端制成一個小平臺(8-a)，在這個平臺(8-a)上設有一個通孔，在另一端制成一個小平臺(8-b)，在這個平臺(8-b)上設有一個通孔，兩個通孔軸線在兩軸線所形成的平面內垂直相交。

6.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的第四傳動桿(12)為“凸”形狀，第四傳動桿(12)一端制成凸臺(12-a)，凸臺(12-a)中間設有一個通孔，在第四傳動桿(12)中間，與凸臺(12-a)軸線相同方向挖出凹槽(12-b)，凹槽(12-b)四周倒圓角，在第四傳動桿(12)另一端設有一個通孔(12-c)，通孔(12-c)的軸線和凸臺(12-a)上的通孔軸線互相垂直。

7.根據權利要求1所述單動力雙步態爬行六桿機構，其特征在于：所述的帶圓弧機架桿(16)為軸對稱形狀，在帶圓弧機架桿(16)一端設有凸臺(16-a)，在凸臺(16-a)上設有四個螺紋孔，在(16-b)、(16-c)和(16-d)處將帶圓弧機架桿(16)進行圓弧化過渡，在帶圓弧機架桿(16)另一端設有凸臺(16-e)，在凸臺(16-e)上設有六個螺紋孔。