[發明專利]路徑規劃方法、路徑規劃裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711153500.9
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN109816131B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 郎元輝
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曲瑞

1.一種路徑規劃方法，包括：

根據運輸設備當前節點的相鄰節點的路況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價，包括：在所述相鄰節點在其它多個運輸設備形成的閉環鎖死路徑上，或者所述相鄰節點為故障點的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第三代價值；在所述相鄰節點為轉彎節點的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第四代價值；

將所述相鄰節點的熱點運輸代價以及當前節點至所述相鄰節點間路徑的固定運輸代價相加，得到當前節點至所述相鄰節點間路徑的動態運輸代價；

將當前節點至所述相鄰節點間路徑的動態運輸代價與所述相鄰節點至終點間路徑的固定運輸代價相加，得到運輸設備從當前節點至終點的綜合運輸代價；

將運輸設備規劃至使所述綜合運輸代價最小的所述相鄰節點；

重新計算運輸設備從當前節點至終點的綜合運輸代價，并不斷將運輸設備規劃至使所述綜合運輸代價最小的相鄰節點，直至運輸設備的當前節點為終點。

2.如權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，所述根據運輸設備當前節點的相鄰節點的路況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價還包括：

根據所述相鄰節點在其它運輸設備的規劃路徑上的情況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價。

3.如權利要求2所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述相鄰節點在其它運輸設備的規劃路徑上的情況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價包括：

在所述相鄰節點在其它運輸設備的規劃路徑上的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第一代價值。

4.如權利要求3所述的路徑規劃方法，其中，所述第一代價值與所述其它運輸設備的數量成正相關。

5.如權利要求2所述的路徑規劃方法，其中，所述根據所述相鄰節點在其它運輸設備的規劃路徑上的情況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價還包括：

在所述相鄰節點在其它多個運輸設備的相向規劃路徑上的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第二代價值。

6.如權利要求5所述的路徑規劃方法，其中，所述第二代價值與所述其它多個運輸設備的數量成正相關。

7.如權利要求1所述的路徑規劃方法，其中，所述路徑規劃方法還包括：

生成固定運輸代價數據庫，所述固定運輸代價數據庫包含任意兩個節點間繞過障礙的路徑的固定運輸代價；

利用當前節點以及相鄰節點查詢固定運輸代價數據庫，獲得當前節點至相鄰節點間路徑的固定運輸代價；

利用相鄰節點以及終點查詢固定運輸代價數據庫，獲得相鄰節點至終點間路徑的固定運輸代價。

8.如權利要求7所述的路徑規劃方法，其中所述任意兩個節點間繞過障礙的路徑的固定運輸代價是通過Dijkstra算法計算得到的。

9.一種路徑規劃裝置，包括：

熱點運輸代價確定模塊，用于根據運輸設備當前節點的相鄰節點的路況，確定所述相鄰節點的熱點運輸代價，包括：在所述相鄰節點在其它多個運輸設備形成的閉環鎖死路徑上，或者所述相鄰節點為故障點的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第三代價值；在所述相鄰節點為轉彎節點的情況下，為所述相鄰節點的熱點運輸代價增加第四代價值；

動態運輸代價確定模塊，用于將所述相鄰節點的熱點運輸代價以及當前節點至所述相鄰節點間路徑的固定運輸代價相加，得到當前節點至所述相鄰節點間路徑的動態運輸代價；

綜合運輸代價確定模塊，用于將當前節點至所述相鄰節點間路徑的動態運輸代價與所述相鄰節點至終點間路徑的固定運輸代價相加，得到運輸設備從當前節點至終點的綜合運輸代價；

運輸設備規劃模塊，用于將運輸設備規劃至使所述綜合運輸代價最小的所述相鄰節點；

迭代處理模塊，用于重新計算運輸設備從當前節點至終點的綜合運輸代價，并不斷將運輸設備規劃至使所述綜合運輸代價最小的相鄰節點，直至運輸設備的當前節點為終點。