[發(fā)明專利]用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711148410.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN107898393B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒成志;譚平;潘俊威;劉坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó)

本發(fā)明公開了一種用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法，根據(jù)地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)劃分的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊，將繪制到地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)的初始環(huán)境地圖劃分為多個(gè)初始地圖區(qū)塊；調(diào)整多個(gè)初始地圖區(qū)塊的劃分方式，以增大初始環(huán)境地圖中的與坐標(biāo)原點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值的地圖邊界對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的區(qū)塊面積。通過(guò)根據(jù)地圖存儲(chǔ)區(qū)域中的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊對(duì)繪制到地圖存儲(chǔ)區(qū)域中的初始環(huán)境地圖進(jìn)行劃分，得到多個(gè)初始地圖區(qū)塊，增大與坐標(biāo)原點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值的地圖邊界所對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的區(qū)塊面積，可以避免在清潔機(jī)器人開啟即位于角落的情況下，清潔機(jī)器人首先清潔很小的一塊區(qū)域，從而提高清潔效率，提升清潔機(jī)器人的智能性，改善用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

智能家電是將微處理器、傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)引入傳統(tǒng)家電設(shè)備而形成的，目前，越來(lái)越多的家電設(shè)備采用了智能控制技術(shù)，智能家電能夠提高人們的生活質(zhì)量，隨著科技的不斷發(fā)展以及人們的需求不斷擴(kuò)大，人們對(duì)于智能家電的智能性有了更高的要求。

清潔機(jī)器人是智能家電中一個(gè)典型的代表，它能夠自動(dòng)對(duì)地面進(jìn)行清潔。但是，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機(jī)器人在清潔過(guò)程中往往按照隨機(jī)路線進(jìn)行清潔，缺乏規(guī)劃性，由此導(dǎo)致清潔機(jī)器人的清潔效果不盡理想。即使有些清潔機(jī)器人能夠根據(jù)地圖進(jìn)行簡(jiǎn)單的路線規(guī)劃，但是，在規(guī)劃時(shí)往往按照固定方式劃分區(qū)塊并以區(qū)塊為單位規(guī)劃路線。該固定方式無(wú)法根據(jù)清潔機(jī)器人開機(jī)后的初始位置靈活劃分區(qū)塊，若清潔機(jī)器人開機(jī)后位于房間角落，則可能導(dǎo)致規(guī)劃后清潔的第一個(gè)區(qū)塊的面積較小，從而使機(jī)器人頻繁掉頭、消耗能源、且降低效率。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置及機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法，包括：

根據(jù)所述清潔機(jī)器人在初始環(huán)境地圖中的初始位置，將所述初始環(huán)境地圖繪制到預(yù)設(shè)的地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)，以使所述初始位置與所述地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)包含的坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)重合；

根據(jù)所述地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)預(yù)先劃分的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊，將繪制到所述地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)的初始環(huán)境地圖劃分為多個(gè)初始地圖區(qū)塊；其中，所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊根據(jù)所述坐標(biāo)原點(diǎn)的位置劃分；

判斷所述初始環(huán)境地圖的至少一個(gè)地圖邊界與所述坐標(biāo)原點(diǎn)之間的距離是否小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值；

若是，按照預(yù)設(shè)的區(qū)塊調(diào)整規(guī)則對(duì)所述多個(gè)初始地圖區(qū)塊的劃分方式進(jìn)行調(diào)整，以增大與所述坐標(biāo)原點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值的地圖邊界所對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的區(qū)塊面積。

可選地，所述根據(jù)所述地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)預(yù)先劃分的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊，將繪制到所述地圖存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)的初始環(huán)境地圖劃分為多個(gè)初始地圖區(qū)塊的步驟具體包括：

針對(duì)所述初始環(huán)境地圖覆蓋的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊，將所述初始環(huán)境地圖中位于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊內(nèi)部的地圖局部區(qū)域劃分為一個(gè)與該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊。

可選地，所述將所述初始環(huán)境地圖中位于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊內(nèi)部的地圖局部區(qū)域劃分為一個(gè)與該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的步驟具體包括：

若所述初始環(huán)境地圖中位于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊內(nèi)部的地圖局部區(qū)域的局部區(qū)域面積等于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊的區(qū)塊面積，則根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊的各條標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊邊界線確定與該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的地圖區(qū)塊邊界線；

若所述初始環(huán)境地圖中位于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊內(nèi)部的地圖局部區(qū)域的局部區(qū)域面積小于該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊的區(qū)塊面積，則根據(jù)所述地圖局部區(qū)域的各條局部區(qū)域邊界線確定與該標(biāo)準(zhǔn)區(qū)塊對(duì)應(yīng)的初始地圖區(qū)塊的地圖區(qū)塊邊界線。

可選地，所述判斷所述初始環(huán)境地圖的至少一個(gè)地圖邊界與所述坐標(biāo)原點(diǎn)之間的距離是否小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值的步驟具體包括：