[發明專利]清潔機器人的清潔方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 201711148396.4
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107928565A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 欒成志;譚平;潘俊威;劉坤
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙)11276
• 代理人: 宋菲,劉蘭蘭

1.一種清潔機器人的清潔方法，包括：

控制清潔機器人沿待清潔區域的邊界行走一圈，并記錄行走過程中所對應的閉合路徑曲線；

確定與所述閉合路徑曲線相對應的可到達區域以及與所述閉合路徑曲線相對應的非可到達區域；

將所述可到達區域所對應的狀態設置為第一狀態，將所述非可到達區域所對應的狀態設置為第二狀態；

在所述閉合路徑曲線內部形成的閉合區域內排布多條清潔路線，分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的狀態，從所述多條清潔路線中濾除兩個端點所對應的狀態為第二狀態的清潔路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述與所述閉合路徑曲線相對應的可到達區域位于所述閉合路徑曲線內部形成的閉合區域的內部；所述與所述閉合路徑曲線相對應的非可到達區域位于所述閉合路徑曲線內部形成的閉合區域的外部。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述與所述閉合路徑曲線相對應的可到達區域包括：根據所述清潔機器人所對應的環境地圖確定的非障礙物區域；所述與所述閉合路徑曲線相對應的非可到達區域包括：根據所述清潔機器人所對應的環境地圖確定的障礙物區域。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其中，所述控制清潔機器人沿待清潔區域的邊界行走一圈，并記錄行走過程中所對應的閉合路徑曲線的步驟之前，進一步包括：

將所述清潔機器人所對應的環境地圖分割為多個區塊；

按照預設的有效區塊確定規則，依次將所述多個區塊中的每個區塊確定為有效區塊，則所述待清潔區域為位于當前有效區塊內的區域；其中，所述有效區塊為當前需要清潔的區塊。

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其中，所述將所述可到達區域所對應的狀態設置為第一狀態，將所述非可到達區域所對應的狀態設置為第二狀態的步驟具體包括：將所述可到達區域所對應的狀態值設置為第一數值，將所述非可到達區域所對應的狀態值設置為第二數值；

則所述分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的狀態的步驟具體包括：分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的狀態值。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述待清潔區域進一步包括多個柵格，則將所述可到達區域所對應的狀態值設置為第一數值，將所述非可到達區域所對應的狀態值設置為第二數值的步驟具體包括：

將所述可到達區域覆蓋的各個柵格的狀態值設置為第一數值，將所述非可到達區域覆蓋的各個柵格的狀態值設置為第二數值；

則所述分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的狀態值的步驟具體包括：分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的柵格的狀態值。

7.一種清潔機器人的清潔裝置，包括：

曲線記錄模塊，適于控制清潔機器人沿待清潔區域的邊界行走一圈，并記錄行走過程中所對應的閉合路徑曲線；

區域確定模塊，適于確定與所述閉合路徑曲線相對應的可到達區域以及與所述閉合路徑曲線相對應的非可到達區域；

狀態設置模塊，適于將所述可到達區域所對應的狀態設置為第一狀態，將所述非可到達區域所對應的狀態設置為第二狀態；

清潔路線排布模塊，適于在所述閉合路徑曲線內部形成的閉合區域內排布多條清潔路線；

狀態記錄模塊，適于分別記錄每條清潔路線的兩個端點所對應的狀態；

濾除模塊，適于從所述多條清潔路線中濾除兩個端點所對應的狀態為第二狀態的清潔路線。

8.一種機器人，包括權利要求7所述的一種清潔機器人的清潔裝置。

9.一種計算設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的清潔機器人的清潔方法對應的操作。

10.一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的清潔機器人的清潔方法對應的操作。