[發(fā)明專利]基于激光的車輛測速方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711147705.6 | 申請日： | 2017-11-17 |
| 公開（公告）號： | CN109801503B | 公開（公告）日： | 2020-10-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 石楠;李康;胡攀攀 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢萬集信息技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/052 | 分類號： | G08G1/052;G01P3/36 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 王瑩;李相雨 |
| 地址： | 430070 湖北省武漢*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 激光 車輛 測速 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于激光的車輛測速方法，其特征在于，所述車輛測速方法包括：
采集行駛在路面上的車輛經(jīng)過傾斜于路面設(shè)置的激光斷面時(shí)的車頭范圍的掃描波形圖像；
若經(jīng)判斷獲知采集得到的同一車頭范圍的掃描波形圖像有2幀以上，則根據(jù)該2幀以上的掃描波形圖像獲取對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速；
所述激光斷面的掃描范圍至少覆蓋同一行駛方向上的全部車道；相對應(yīng)的，在所述根據(jù)該2幀以上的掃描波形圖像獲取對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速之前，所述車輛測速方法還包括：根據(jù)采集的同一車頭范圍的掃描波形圖像，判斷對應(yīng)的車輛在經(jīng)過所述激光斷面時(shí)是否發(fā)生并車、變道或跟車的情況；其中：
根據(jù)采集的同一車頭范圍的掃描波形圖像，判斷該車輛寬度是否大于預(yù)設(shè)車寬上限值，若是，則判定發(fā)生多車并車的情況；若判定當(dāng)前車輛發(fā)生并車的情況，則根據(jù)對應(yīng)的所述掃描波形圖像中的車輛的車頂高度差獲取發(fā)生并車的各車輛的邊界；相對應(yīng)的，所述根據(jù)該2幀以上的掃描波形圖像獲取對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速，包括：根據(jù)分離后的各車輛的2幀以上的掃描波形圖像分別獲取各車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速；
若采集的同一車頭范圍的各幀掃描波形圖像中車頭的兩角坐標(biāo)集合不同且相鄰集合相交，則判定對應(yīng)車輛發(fā)生變道的情況；相對應(yīng)的，所述根據(jù)該2幀以上的掃描波形圖像獲取對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速，包括：根據(jù)確定變道后的車輛的2幀以上的掃描波形圖像獲取該車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速；
根據(jù)采集的同一車頭范圍對應(yīng)的車輛的多幀掃描波形圖像，判斷該車輛長度是否大于預(yù)設(shè)車長上限值，若是，則判定發(fā)生多車跟車的情況；根據(jù)各車輛長度將各車輛進(jìn)行分離；相對應(yīng)的，所述根據(jù)該2幀以上的掃描波形圖像獲取對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速，包括：根據(jù)同一車頭范圍的2幀以上的掃描波形圖像獲取分離后的任意一個(gè)車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速，且判定當(dāng)前發(fā)生多車跟車的情況的各車輛的車速相同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛測速方法，其特征在于，在所述采集行駛在路面上的車輛經(jīng)過傾斜于路面設(shè)置的激光斷面時(shí)的車頭范圍的掃描波形圖像時(shí)，也采集該車輛整車經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的全部的掃描波形圖像；
相對應(yīng)的，所述車輛測速方法還包括：
若經(jīng)判斷獲知采集得到的同一車頭范圍的掃描波形圖像僅有1幀，則根據(jù)采集到的該車頭范圍對應(yīng)的車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的全部幀的掃描波形圖像，提取對應(yīng)車輛的特征項(xiàng)；
若對車輛的特征項(xiàng)提取成功，則根據(jù)所述特征項(xiàng)，在預(yù)設(shè)樣本庫中獲取對應(yīng)車輛的車輛長度；
以及，根據(jù)所述車輛的車輛長度和該車輛在所述激光斷面停留的時(shí)間，獲取該車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛測速方法，其特征在于，所述車輛測速方法還包括：
若對車輛的特征項(xiàng)提取失敗；
則自預(yù)設(shè)車輛信息庫中提取通用車長；
以及，根據(jù)所述通用車長和該車輛在所述激光斷面停留的時(shí)間，獲取該車輛經(jīng)過所述激光斷面時(shí)的車速。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛測速方法，其特征在于，所述采集行駛在路面上的車輛經(jīng)過傾斜于路面設(shè)置的激光斷面時(shí)的車頭范圍的掃描波形圖像，包括：
采集行駛在路面上的車輛經(jīng)過傾斜于路面設(shè)置的激光斷面時(shí)的車頭范圍的初始掃描波形圖像，其中，所述初始掃描波形圖像為極坐標(biāo)波形點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)成的波形圖像；
以及，將所述波形圖像中的極坐標(biāo)波形點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為角坐標(biāo)波形點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述掃描波形圖像。
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