[發(fā)明專利]一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法、裝置及車輛

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711147053.6
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN109795547A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔慶珍;梁法明;顧帥旗;張幸;劉娟娟;段嵩嶺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南森源重工有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 韓天寶

1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)根據(jù)電動(dòng)機(jī)助力力矩與車速的非線性反比關(guān)系，確定不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的影響權(quán)重；

2)獲取不同方向盤轉(zhuǎn)矩下的電動(dòng)機(jī)的助力力矩，通過(guò)對(duì)方向盤轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)助力力矩的數(shù)據(jù)擬合，得到擬合后的不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)；

3)實(shí)時(shí)檢測(cè)方向盤轉(zhuǎn)矩和車速，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)矩小于最大截止方向盤轉(zhuǎn)矩且大于或等于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，根據(jù)不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的權(quán)重及不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)的實(shí)際助力力矩，控制電動(dòng)機(jī)按所述實(shí)際助力力矩進(jìn)行輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法，其特征在于，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)矩小于最大截止方向盤轉(zhuǎn)矩且大于或等于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，電動(dòng)機(jī)的實(shí)際助力力矩表示為：

T_a＝w(v)·z(T_d)＝e^bv·(c₀T_d²+c₁T_d+c₂)

其中，T_a為電動(dòng)機(jī)實(shí)際助力力矩，w(v)為不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的權(quán)重函數(shù)，z(T_d)為不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)，v為車速，T_d為方向盤轉(zhuǎn)矩，b、c₀、c₁和c₂均為擬合系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到的方向盤轉(zhuǎn)矩小于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，則電動(dòng)機(jī)實(shí)際輸出的助力力矩為0。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到的方向盤轉(zhuǎn)矩大于最大截止方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，則電動(dòng)機(jī)實(shí)際輸出的助力力矩為電動(dòng)機(jī)提供的最大助力力矩。

5.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制裝置，其特征在于，包括處理器，所述處理器用于執(zhí)行以下方法的指令：

(1)根據(jù)電動(dòng)機(jī)助力力矩與車速的非線性反比關(guān)系，確定不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的影響權(quán)重；

(2)獲取不同方向盤轉(zhuǎn)矩下的電動(dòng)機(jī)的助力力矩，通過(guò)對(duì)方向盤轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)助力力矩的數(shù)據(jù)擬合，得到擬合后的不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)；

(3)實(shí)時(shí)檢測(cè)方向盤轉(zhuǎn)矩和車速，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)矩小于最大截止方向盤轉(zhuǎn)矩且大于或等于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，根據(jù)不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的權(quán)重及不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)的實(shí)際助力力矩，控制電動(dòng)機(jī)按所述實(shí)際助力力矩進(jìn)行輸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制裝置，其特征在于，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)矩小于最大截止方向盤轉(zhuǎn)矩且大于或等于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，電動(dòng)機(jī)的實(shí)際助力力矩表示為：

T_a＝w(v)·z(T_d)＝e^bv·(c₀T_d²+c₁T_d+c₂)

其中，T_a為電動(dòng)機(jī)實(shí)際助力力矩，w(v)為不同車速對(duì)電動(dòng)機(jī)助力力矩的權(quán)重函數(shù)，z(T_d)為不同方向盤轉(zhuǎn)矩的助力力矩的函數(shù)，v為車速，T_d為方向盤轉(zhuǎn)矩，b、c₀、c₁和c₂均為擬合系數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制裝置，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到的方向盤轉(zhuǎn)矩小于電動(dòng)機(jī)開始工作時(shí)的方向盤轉(zhuǎn)矩時(shí)，則電動(dòng)機(jī)實(shí)際輸出的助力力矩為0。