[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711146031.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN107752927B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒成志;譚平;潘俊威;劉坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國(guó)

本發(fā)明公開了一種用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法，通過(guò)從環(huán)境地圖所包含的多個(gè)區(qū)塊中選擇一個(gè)區(qū)塊作為有效區(qū)塊，控制清潔機(jī)器人沿有效區(qū)塊中包含的各條區(qū)塊邊界線行走；在沿每條區(qū)塊邊界線行走的過(guò)程中，檢測(cè)有效區(qū)塊的外部是否存在與該條區(qū)塊邊界線之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的障礙物；若是，則將有效區(qū)塊的區(qū)塊范圍延伸至障礙物的位置。通過(guò)增大環(huán)境地圖包含的與障礙物距離較近的區(qū)塊的區(qū)塊范圍，以消除環(huán)境地圖中包含的區(qū)塊范圍小的區(qū)塊，從而避免因區(qū)塊范圍小而導(dǎo)致清潔機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入該區(qū)塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清潔或者在清潔該區(qū)塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域時(shí)發(fā)生多次掉頭，綜上可知，本方法能夠合理調(diào)整區(qū)塊范圍，提升清潔效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能家電是將微處理器、傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)引入傳統(tǒng)家電設(shè)備而形成的，目前，越來(lái)越多的家電設(shè)備采用了智能控制技術(shù)，智能家電能夠提高人們的生活質(zhì)量，隨著科技的不斷發(fā)展以及人們的需求不斷擴(kuò)大，人們對(duì)于智能家電的智能性有了更高的要求。

清潔機(jī)器人是智能家電中一個(gè)典型的代表，它能夠自動(dòng)對(duì)地面進(jìn)行清潔。但是，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機(jī)器人在按區(qū)塊進(jìn)行清潔的過(guò)程中，對(duì)于與障礙物距離比較近的區(qū)域，由于清潔機(jī)器人具有一定的尺寸，導(dǎo)致該區(qū)域清潔不到，由此導(dǎo)致清潔機(jī)器人的清潔效果不盡理想，或者清潔機(jī)器人在清潔該區(qū)域時(shí)發(fā)生多次掉頭，增加清潔機(jī)器人的耗能。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于清潔機(jī)器人的區(qū)塊調(diào)整方法，包括：

從環(huán)境地圖所包含的多個(gè)區(qū)塊中選擇一個(gè)區(qū)塊作為有效區(qū)塊，控制所述清潔機(jī)器人沿所述有效區(qū)塊中包含的各條區(qū)塊邊界線行走；

在沿每條區(qū)塊邊界線行走的過(guò)程中，檢測(cè)所述有效區(qū)塊的外部是否存在與該條區(qū)塊邊界線之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的障礙物；

若是，則判斷所述障礙物的邊緣是否與該條區(qū)塊邊界線的方向匹配，并且，判斷所述障礙物的長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)的區(qū)塊調(diào)整長(zhǎng)度閾值；若是，將所述有效區(qū)塊的區(qū)塊范圍延伸至所述障礙物的位置。

可選地，所述判斷所述障礙物的邊緣是否與該條區(qū)塊邊界線的方向匹配的步驟具體包括：

判斷所述障礙物的邊緣是否與該條區(qū)塊邊界線平行。

可選地，所述判斷所述障礙物的長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)的區(qū)塊調(diào)整長(zhǎng)度閾值的步驟具體包括：

判斷所述障礙物中與該條區(qū)塊邊界線平行的邊緣的長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)的區(qū)塊調(diào)整長(zhǎng)度閾值。

可選地，所述區(qū)塊調(diào)整長(zhǎng)度閾值根據(jù)該條區(qū)塊邊界線的長(zhǎng)度確定。

可選地，所述區(qū)塊調(diào)整長(zhǎng)度閾值等于該條區(qū)塊邊界線的長(zhǎng)度。

可選地，所述將所述有效區(qū)塊的區(qū)塊范圍延伸至所述障礙物的位置的步驟具體包括：

根據(jù)所述障礙物的位置和/或形狀調(diào)整與所述障礙物距離最近的區(qū)塊邊界線的位置和/或形狀；

根據(jù)調(diào)整后的與所述障礙物距離最近的區(qū)塊邊界線的位置和/或形狀，調(diào)整與所述障礙物距離最近的區(qū)塊邊界線相鄰的各條區(qū)塊邊界線的位置和/或形狀；

根據(jù)調(diào)整后的各條區(qū)塊邊界線重新確定所述有效區(qū)塊的區(qū)塊范圍。

可選地，所述方法進(jìn)一步包括：

預(yù)先針對(duì)所述環(huán)境地圖所包含的每個(gè)區(qū)塊，將該區(qū)塊進(jìn)一步劃分為多個(gè)柵格；

按照預(yù)設(shè)的賦值規(guī)則，分別為每個(gè)區(qū)塊中的各個(gè)柵格賦值；