[發(fā)明專利]用于清潔機(jī)器人的清潔方法、裝置及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711146016.3
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107773164B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 欒成志;譚平;潘俊威;劉坤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種用于清潔機(jī)器人的清潔方法，包括：

將所述清潔機(jī)器人所對應(yīng)的環(huán)境地圖劃分為多個區(qū)塊；

按照預(yù)設(shè)的有效區(qū)塊確定規(guī)則，依次將所述多個區(qū)塊中的各個區(qū)塊確定為有效區(qū)塊；所述預(yù)設(shè)的有效區(qū)塊確定規(guī)則包括：根據(jù)越界鏈表中記錄的各個區(qū)塊信息，確定當(dāng)前有效區(qū)塊的下一個有效區(qū)塊；

針對每個有效區(qū)塊，控制所述清潔機(jī)器人沿該有效區(qū)塊的邊界行走一圈，并記錄行走過程中所對應(yīng)的閉合路徑曲線；

其中，在所述清潔機(jī)器人沿該有效區(qū)塊的邊界行走的過程中，判斷所述清潔機(jī)器人的行走路徑是否超出該有效區(qū)塊的邊界；

每當(dāng)判斷結(jié)果為是時，將超出該有效區(qū)塊的邊界的位置確定為越界位置，將所述越界位置及其對應(yīng)的區(qū)塊信息記錄到預(yù)設(shè)的越界鏈表中，并調(diào)整所述清潔機(jī)器人的行走路徑，以使所述清潔機(jī)器人沿該有效區(qū)塊的邊界行走；

在所述閉合路徑曲線的內(nèi)部區(qū)域設(shè)置清潔路線，使所述清潔機(jī)器人沿所述清潔路線清潔該有效區(qū)塊的內(nèi)部區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述清潔機(jī)器人所對應(yīng)的環(huán)境地圖劃分為多個區(qū)塊的步驟具體包括：

針對所述清潔機(jī)器人所對應(yīng)的環(huán)境地圖，每隔第一預(yù)設(shè)間隔設(shè)置一條橫向分割線，每隔第二預(yù)設(shè)間隔設(shè)置一條縱向分割線；

通過各個橫向分割線以及各個縱向分割線將所述清潔機(jī)器人所對應(yīng)的環(huán)境地圖劃分為多個區(qū)塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第一預(yù)設(shè)間隔等于所述第二預(yù)設(shè)間隔；并且，所述第一預(yù)設(shè)間隔為4米。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)的有效區(qū)塊確定規(guī)則包括：

在所述清潔機(jī)器人開始清潔之前，確定所述清潔機(jī)器人在所述環(huán)境地圖中所對應(yīng)的初始位置，根據(jù)所述初始位置從所述多個區(qū)塊中確定第一個有效區(qū)塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述初始位置從所述多個區(qū)塊中確定第一個有效區(qū)塊的步驟具體包括：

將距離所述初始位置最近的區(qū)塊確定為第一個有效區(qū)塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述清潔機(jī)器人所對應(yīng)的環(huán)境地圖劃分為多個區(qū)塊的步驟之后，進(jìn)一步包括：

分別針對每個區(qū)塊，將該區(qū)塊進(jìn)一步劃分為多個柵格；

按照預(yù)設(shè)的賦值規(guī)則，分別為每個區(qū)塊中的各個柵格賦值；

其中，相同區(qū)塊中的各個柵格的數(shù)值相同，不同區(qū)塊中的各個柵格的數(shù)值不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)的賦值規(guī)則包括：

針對每個區(qū)塊而言，與該區(qū)塊相鄰且位于該區(qū)塊的第一方向的區(qū)塊中的柵格數(shù)值與該區(qū)塊中的柵格數(shù)值相差第一數(shù)值，與該區(qū)塊相鄰且位于該區(qū)塊的第二方向的區(qū)塊中的柵格數(shù)值與該區(qū)塊中的柵格數(shù)值相差第二數(shù)值；

其中，所述第一方向與第二方向相互垂直。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其中，所述判斷所述清潔機(jī)器人的行走路徑是否超出該有效區(qū)塊的邊界的步驟具體包括：當(dāng)所述清潔機(jī)器人的行走路徑中包含的各個柵格的數(shù)值發(fā)生變化時，確定所述清潔機(jī)器人的行走路徑超出該有效區(qū)塊的邊界；

則所述將超出該有效區(qū)塊的邊界的位置確定為越界位置，將所述越界位置及其對應(yīng)的區(qū)塊信息記錄到預(yù)設(shè)的越界鏈表中的步驟具體包括：

將超出該有效區(qū)塊的邊界的柵格所處的位置確定為越界位置；

根據(jù)超出該有效區(qū)塊的邊界的柵格的數(shù)值確定所述超出該有效區(qū)塊的邊界的柵格所對應(yīng)的區(qū)塊信息；

將所述超出該有效區(qū)塊的邊界的柵格的標(biāo)識及其對應(yīng)的區(qū)塊信息記錄到預(yù)設(shè)的越界鏈表中。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述根據(jù)所述越界鏈表中記錄的各個區(qū)塊信息，確定當(dāng)前有效區(qū)塊的下一個有效區(qū)塊的步驟具體包括：

判斷所述越界鏈表中最晚存儲的區(qū)塊信息是否已清潔，若否，則將所述最晚存儲的區(qū)塊信息確定為當(dāng)前有效區(qū)塊的下一個有效區(qū)塊，并將所述最晚存儲的區(qū)塊信息從所述越界鏈表中刪除；其中，所述越界鏈表為先進(jìn)后出的鏈表。