[發明專利]用于清潔機器人的清潔方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 201711146016.3
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107773164B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 欒成志;譚平;潘俊威;劉坤
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種用于清潔機器人的清潔方法，包括：

將所述清潔機器人所對應的環境地圖劃分為多個區塊；

按照預設的有效區塊確定規則，依次將所述多個區塊中的各個區塊確定為有效區塊；所述預設的有效區塊確定規則包括：根據越界鏈表中記錄的各個區塊信息，確定當前有效區塊的下一個有效區塊；

針對每個有效區塊，控制所述清潔機器人沿該有效區塊的邊界行走一圈，并記錄行走過程中所對應的閉合路徑曲線；

其中，在所述清潔機器人沿該有效區塊的邊界行走的過程中，判斷所述清潔機器人的行走路徑是否超出該有效區塊的邊界；

每當判斷結果為是時，將超出該有效區塊的邊界的位置確定為越界位置，將所述越界位置及其對應的區塊信息記錄到預設的越界鏈表中，并調整所述清潔機器人的行走路徑，以使所述清潔機器人沿該有效區塊的邊界行走；

在所述閉合路徑曲線的內部區域設置清潔路線，使所述清潔機器人沿所述清潔路線清潔該有效區塊的內部區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述清潔機器人所對應的環境地圖劃分為多個區塊的步驟具體包括：

針對所述清潔機器人所對應的環境地圖，每隔第一預設間隔設置一條橫向分割線，每隔第二預設間隔設置一條縱向分割線；

通過各個橫向分割線以及各個縱向分割線將所述清潔機器人所對應的環境地圖劃分為多個區塊。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述第一預設間隔等于所述第二預設間隔；并且，所述第一預設間隔為4米。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其中，所述預設的有效區塊確定規則包括：

在所述清潔機器人開始清潔之前，確定所述清潔機器人在所述環境地圖中所對應的初始位置，根據所述初始位置從所述多個區塊中確定第一個有效區塊。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述初始位置從所述多個區塊中確定第一個有效區塊的步驟具體包括：

將距離所述初始位置最近的區塊確定為第一個有效區塊。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述清潔機器人所對應的環境地圖劃分為多個區塊的步驟之后，進一步包括：

分別針對每個區塊，將該區塊進一步劃分為多個柵格；

按照預設的賦值規則，分別為每個區塊中的各個柵格賦值；

其中，相同區塊中的各個柵格的數值相同，不同區塊中的各個柵格的數值不同。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述預設的賦值規則包括：

針對每個區塊而言，與該區塊相鄰且位于該區塊的第一方向的區塊中的柵格數值與該區塊中的柵格數值相差第一數值，與該區塊相鄰且位于該區塊的第二方向的區塊中的柵格數值與該區塊中的柵格數值相差第二數值；

其中，所述第一方向與第二方向相互垂直。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其中，所述判斷所述清潔機器人的行走路徑是否超出該有效區塊的邊界的步驟具體包括：當所述清潔機器人的行走路徑中包含的各個柵格的數值發生變化時，確定所述清潔機器人的行走路徑超出該有效區塊的邊界；

則所述將超出該有效區塊的邊界的位置確定為越界位置，將所述越界位置及其對應的區塊信息記錄到預設的越界鏈表中的步驟具體包括：

將超出該有效區塊的邊界的柵格所處的位置確定為越界位置；

根據超出該有效區塊的邊界的柵格的數值確定所述超出該有效區塊的邊界的柵格所對應的區塊信息；

將所述超出該有效區塊的邊界的柵格的標識及其對應的區塊信息記錄到預設的越界鏈表中。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述根據所述越界鏈表中記錄的各個區塊信息，確定當前有效區塊的下一個有效區塊的步驟具體包括：

判斷所述越界鏈表中最晚存儲的區塊信息是否已清潔，若否，則將所述最晚存儲的區塊信息確定為當前有效區塊的下一個有效區塊，并將所述最晚存儲的區塊信息從所述越界鏈表中刪除；其中，所述越界鏈表為先進后出的鏈表。