[發(fā)明專利]一種魚眼鏡頭的快速標(biāo)定方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711145984.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN107833255A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李彥志;吳龍?zhí)?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市安曉科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 廣州番禺容大專利代理事務(wù)所(普通合伙)44326
• 代理人: 劉新年,潘素云

1.一種魚眼鏡頭的快速標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)、使用魚眼攝像頭采集圖像，把棋盤格標(biāo)定板放置在魚眼攝像頭前，使得4個(gè)小棋盤格盡量接近魚眼成像的邊緣位置，然后抓拍一張圖像I用于標(biāo)定；

(2)、在圖像I中檢測(cè)中心棋盤格，使用Levenberg-Marquardt算法估算出畸變參數(shù)D'和魚眼鏡頭內(nèi)參M'，并且估算出棋盤格的姿態(tài)，此時(shí)的畸變參數(shù)D'和內(nèi)參M'都是相對(duì)比較粗糙的；棋盤格的姿態(tài)使用矩陣K＝[R T]表示，其中R為旋轉(zhuǎn)矩陣，T為平移矩陣；

(3)、使用中心棋盤格的姿態(tài)矩陣K將魚眼圖像I投到中心棋盤格平面上，得到投影圖像P；在圖像P中檢測(cè)周邊四個(gè)小棋盤格；將四個(gè)小棋盤格的點(diǎn)反投影到魚眼圖像I中，將這些點(diǎn)與中心棋盤格的點(diǎn)共同參與LM算法計(jì)算；

(4)、以畸變參數(shù)D'、鏡頭內(nèi)參M'以及中心棋盤格的姿態(tài)矩陣K為L(zhǎng)evenberg-Marquardt算法的初始搜索值，把中心棋盤格和邊緣棋盤格加入校正計(jì)算，得到比較準(zhǔn)確的魚眼鏡頭內(nèi)參M和畸變參數(shù)D。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼鏡頭的快速標(biāo)定方法，其特征在于，于步驟(1)之前還包括制作棋盤格標(biāo)定板的步驟，棋盤格標(biāo)定板中央是一個(gè)大棋盤格，其上、下、左、右分別是小棋盤格。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚眼鏡頭的快速標(biāo)定方法，其特征在于，于步驟(4)中使用多項(xiàng)式展開式表示魚眼鏡頭的畸變模型，可擬合出所有的畸變模型；以9次多項(xiàng)式來(lái)表示畸變模型，其中D＝[d₀,d₁,d₂,d₃,d₄,d₅]是畸變參數(shù)；θ是針孔成像中的入射角度，畸變模型如下公式所示：

d＝d₀+d₁·θ+d₂·θ³+d₃·θ⁵+d₄·θ⁷+d₅·θ⁹；

在標(biāo)定過程中需要使用到Levenberg-Marquardt算法，必然會(huì)用到參數(shù)的偏導(dǎo)形式；所有畸變參數(shù)的偏導(dǎo)公式如下：

∂d∂d0=1,∂d∂d1=θ,∂d∂d2=θ3,∂d∂d3=θ5,∂d∂d4=θ7,∂d∂d5=θ9.]]>