[發明專利]一種自動對接系統

在審

• 申請號: 201711145113.0
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108057584A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 張煥;高峰;李秀兵;高曼珂;陳智敏
• 申請（專利權）人: 常德煙草機械有限責任公司;深圳市三葉草科技開發有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種自動對接系統，其特征在于，包括：

第一接頭；

第二接頭；

定位裝置，用于定位所述第一接頭與所述第二接頭的相對位置；

驅動機構，用于驅動所述第二接頭相對所述第一接頭在三維空間內移動；

控制器，能夠根據所述定位裝置的定位控制所述驅動機構驅動所述第二接頭移動以與所述第一接頭完成對接。

2.根據權利要求1所述的自動對接系統，其特征在于，所述定位裝置包括均與所述第二接頭相對固定的視覺定位相機和測距傳感器，所述第一接頭上設置有與所述第一接頭的對接方向垂直的定位平面；所述控制器，能夠通過測距傳感器對所述定位平面上三點進行測距定位計算出所述定位平面所在平面，以調整所述第二接頭的對接方向至與所述第一接頭的對接方向相向，并能夠繼續根據所述測距傳感器的測距以及所述視覺定位相機的拍照調整所述第二接頭的接口與所述第一接頭的接口正對，并根據所述測距傳感器的測距，控制所述驅動機構驅動所述第二接頭移動沿對接方向平移預定距離。

3.根據權利要求2所述的自動對接系統，其特征在于，所述控制器能夠控制所述驅動機構驅動所述第二接頭分別平移至三個位置，并在各個位置均通過所述測距傳感器對定位平面進行測距定位，以對所述定位平面上三點進行測距定位。

4.根據權利要求3所述的自動對接系統，其特征在于，還包括用于檢測所述第二接頭的接口端外側各個方向受力的觸覺傳感器，所述控制器根據所述觸覺傳感器的受力控制所述驅動機構調整至所述第二接頭的接口端各處受力均勻。

5.根據權利要求4所述的自動對接系統，其特征在于，包括安裝座，所述第二接頭、所述視覺定位相機和所述測距傳感器均固定在所述安裝座上；所述觸覺傳感器安裝在所述安裝座與所述驅動機構的驅動端之間。

6.根據權利要求5所述的自動對接系統，其特征在于，所述驅動機構為手臂式機械手。

7.根據權利要求6所述的自動對接系統，其特征在于，所述安裝座上設置有保護殼，所述第二接頭、所述視覺定位相機和所述測距傳感器均位于所述保護殼內。

8.根據權利要求7所述的自動對接系統，其特征在于，所述測距傳感器為紅外測距傳感器。