[發(fā)明專利]一種基于氣動(dòng)肌肉的交叉耦合仿生關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711144735.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN107696024B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜飛龍;張海軍;宋玉來;朱海濱;朱荷蕾;錢承;殷小亮;劉睿瑩;陳晟;周麗;戴婷;沈劍英;楊立娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嘉興學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/06;B25J9/14
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于氣動(dòng)肌肉的交叉耦合仿生關(guān)節(jié)，其特征在于，該仿生關(guān)節(jié)包括N層的氣動(dòng)肌肉組，N≥2，每層氣動(dòng)肌肉組均由上固定板、下固定板和可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在上、下固定板之間的不少于三根的氣動(dòng)肌肉組成，各層氣動(dòng)肌肉組從下到上彼此套接連接，即第N層的氣動(dòng)肌肉組的下固定板位于第N-1層的氣動(dòng)肌肉組的上固定板和下固定板之間，且第N層的氣動(dòng)肌肉組的下固定板和第N-1組的氣動(dòng)肌肉組的上固定板之間通過支柱固定連接，第N層的氣動(dòng)肌肉組的氣動(dòng)肌肉的下端均穿過所述的第N-1組的氣動(dòng)肌肉組的上固定板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第N層的氣動(dòng)肌肉組的下固定板上，相鄰的氣動(dòng)肌肉組的氣動(dòng)肌肉與固定板的連接點(diǎn)交叉排布；

所述的氣動(dòng)肌肉組的上固定板為圓形，且沿周向均勻分布鏤空結(jié)構(gòu)，所述的氣動(dòng)肌肉穿過所述的鏤空結(jié)構(gòu)與上固定板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述的氣動(dòng)肌肉均通過氣動(dòng)比例壓力閥或者高速開關(guān)閥控制其內(nèi)部的氣壓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于氣動(dòng)肌肉的交叉耦合仿生關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的氣動(dòng)肌肉可替換為氣缸、電缸或液壓缸。