[發明專利]鉆車縫的摩托車的檢測

有效

• 申請號: 201711144412.2
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108082042B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 尚特·托凱蒂恩;修納克·阿塔韋爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60R1/26
• 分類號: B60R1/26;B60R16/023;B60Q9/00;G06V20/58
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種用于車輛的方法，包括通過車輛控制器執行以下操作：

將第一圖像轉換成第一灰度圖像以及將第二圖像轉換成第二灰度圖像，所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像具有第一亮度級數，所述第一亮度級數小于所述第一圖像和所述第二圖像的第二亮度級數的10％，以使得只有顯著的變化會導致非零像素，所述顯著的變化有助于檢測可能比周圍車流移動得快得多的鉆車縫的車輛；以及

確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的差異指示移動對象。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

通過所述車輛控制器從后置攝像機接收所述第一圖像和所述第二圖像，所述后置攝像機安裝于車輛并且在所述后置攝像機的視場中具有所述車輛的車道間區域；

其中將所述第一圖像轉換成所述第一灰度圖像以及將所述第二圖像轉換成所述第二灰度圖像包括：僅處理所述第一圖像和所述第二圖像內的包括所述車道間區域的所關注區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一亮度級數至少為255，并且所述第二亮度級數為三。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

通過所述車輛控制器從安裝于車輛的后置攝像機接收所述第一圖像和所述第二圖像作為隨著時間的推移的一系列圖像的一部分；

其中所述第一圖像自所述第二圖像偏移0.3秒到0.35秒之間。

5.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

通過所述車輛控制器從安裝于車輛的后置攝像機接收所述第一圖像和所述第二圖像作為隨著時間的推移的一系列圖像；

其中所述第一圖像在所述系列中自所述第二圖像偏移16幀到24幀之間。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包括確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的所述差異指示快速移動對象，確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的所述差異指示所述快速移動對象包括：

生成作為所述第一灰度圖像的所關注區域和所述第二灰度圖像的所關注區域之間的差異的差異圖像；以及

確定所述差異圖像的非零像素數超過閾值。

7.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的所述差異指示快速移動對象包括：

生成作為所述第一灰度圖像的所關注區域和所述第二灰度圖像的所關注區域之間的差異的第一差異圖像；以及

將第三圖像轉換成第三灰度圖像；

在生成所述第一差異圖像之后，生成第二差異圖像，所述第二差異圖像為所述第一灰度圖像、所述第二灰度圖像以及不同灰度圖像的至少其中之一與所述第三灰度圖像的所關注區域之間的差異；

確定(a)所述第二差異圖像中的第二非零像素數大于所述第一差異圖像中的第一非零像素數，以及(b)所述第一差異圖像和所述第二差異圖像的至少其中之一中的非零像素數滿足大小閾值。

8.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

響應于確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的所述差異指示快速移動對象而通過所述控制器執行以下操作的至少其中一項：

生成用戶可感知的警告；以及

制止一次或多次變道。

9.一種車輛，包括：

車身；

安裝于所述車身的一臺或多臺后置攝像機；

安裝于所述車輛中的控制器，所述控制器編程為執行以下操作：

從所述一臺或多臺后置攝像機接收第一圖像；

在所述第一圖像之后從所述一臺或多臺后置攝像機接收第二圖像；

將所述第一圖像轉換成第一灰度圖像；

將所述第二圖像轉換成第二灰度圖像，所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像具有第一亮度級數，所述第一亮度級數小于所述第一圖像和所述第二圖像的第二亮度級數的10％，以使得只有顯著的變化會導致非零像素，所述顯著的變化有助于檢測可能比周圍車流移動得快得多的鉆車縫的車輛；以及

確定所述第一灰度圖像和所述第二灰度圖像之間的差異指示移動對象。